机械优化设计第四章无约束优化方法一、概述二、最速下降法（梯度法）三、牛顿型方法（牛顿法和阻尼牛顿法）四、共轭方向和共轭方向法五、共轭梯度法六、变尺度法七、坐标轮换法机械优化设计实际中的工程问题大都是在一定限制条件下追求某一指标为最小，属于约束优化问题。为什么要研究无约束优化问题？1）有些实际问题，其数学模型本身就是一个无约束问题；2）通过熟悉它的解法可以为研究约束优化问题打下良好的基础；3）约束优化问题的求解可用通过一系列无约束优化方法来达到。所以无约束优化问题的解法是优化设计方法的基本组成部分，也是优化方法的基础。机械优化设计1、无约束优化问题n求维设计变量使目标函数12,,TnXxxx=()minfX→X，而对没有任何限制条件。2、求解方法（1）利用极值条件来确定极值点的位置。（2）数值计算方法——搜索方法基本思想：从给定的初始点出发，沿某一搜索方向0x0d进行搜索，确定最佳步长0使函数值沿0d下降最大。依此方式不断进行，形成迭代的下降算法：1kkkkXXd+=+(0,1,2)k=一、概述机械优化设计3、算法框图机械优化设计4、无约束优化方法的分类根据确定其搜索方向方法不同，可分为：kd（2）利用目标函数的一阶或二阶导数的无约束优化方法（或称间接法）如：最速下降法（梯度法）、共轭梯度法、牛顿法及变尺度法；间接法除了要计算目标函数值外，还要计算目标函数的梯度，有的还要计算其海赛矩阵；（1）只利用目标函数值的无约束优化方法（或称直接法，即不使用导数信息），如：坐标轮换法、单形替换法及鲍威（Powell）法。直接法不必求函数导数，只计算目标函数值。适用于求解变量个数较少（小于20）的问题，一般情况下效率较低。搜索方向的构成问题是无约束优化方法的关键。机械优化设计二、最速下降法（梯度法）1、基本思想函数的负梯度方向是函数值在该点下降最快的方向。将n维问题转化为一系列沿负梯度方向用一维搜索方法寻优的问题，即利用负梯度作为搜索方向，故称为最速下降法或梯度法。()dfX=−()1kkkkXXfX+=−(0,1,2)k=搜索方向取该点的负梯度方向即，使函数值在该点附近的范围内下降最快。机械优化设计2、最速下降法的原理（1）使，按此规律不断走步，形成迭代算法：()dfX=−()1kkkkXXfX+=−(0,1,2)k=（2）其步长因子取

·北京专用第10课时│功功率机械能第10课时功功率机械能·北京专用京考解读第10课时│京考解读考纲要求1.做功的两个必要因素；2.功的单位；3.运用功的公式解决有关问题；4.功率的概念；5.功率的单位及单位换算；6.运用功率的公式解决有关问题；7.动能、重力势能、弹性势能；8.动能、势能的相互转化近三年北京市中考考查情况年份题型分值难易程度考点2009单选2分易做功的两个必要因素20100分2011多选3分易做功的两个必要因素；动能、势能的相互转化预测2012单独出题主要考查做功的两个必要因素，但是与压强、浮力、机械效率综合起来做为计算题的最后一题有相当的难度·北京专用考点聚焦考点1功第10课时│考点聚焦1．功的定义________作用在物体上，物体在这个力的方向上移动了________，力的作用显示出成效，力学中就说这个力做了功。2．功的两个必要因素(1)作用在物体上的________；(2)物体在力的方向上通过的________。[点拨]常见不做功的三种情况：①有力无距：如搬而未起，推而未动；②有距无力：如物体在光滑的水平面上做匀速直线运动；③力距垂直：水平方向运动的物体，由于运动方向与重力方向垂直，故重力不做功。力距离力距离·北京专用第10课时│考点聚焦3．功的计算文字描述____与物体在力的方向上通过的_______的乘积公式表达W＝____功的单位________，1J＝1N·m感受功的大小把一个鸡蛋举高1m所做的功大约是0.5J[注意]力与物体移动的距离在方向上必须一致，力与物体移动的距离必须对应于同一物体且同一段时间。力距离Fs焦耳·北京专用考点2功率第10课时│考点聚焦单位时间功快慢快慢瓦特W103·北京专用第10课时│考点聚焦[点拨]功率表示做功快慢，不表示做功多少；做功多少由功率和时间共同决定。·北京专用考点3动能和势能第10课时│考点聚焦1．能的定义物体能够________，表示这个物体具有能量，简称能。[点拨](1)能量是表示物体做功本领大小的物理量，即能量可以用能够做功的多少来衡量；(2)一个物体“能够做功”并不是一定“要做功”，也不是“正在做功”或“已经做功”。如：山上静止的石头具有能量，但它没有做功，也不一定要做功。2．动能和势能对外做功·北京专用第10课时│考点聚焦运动举高弹性质量速度质量高度·北京专用考点4探究动能的大小与什么因素有

工程机械绩效销售格局严红辉前言此分析除供工程机械所有朋友批评指正外，还特别邀请办事处主任及大区经理等以上的各级管理者多多参考与吸取，若能在实战中创造价值才是分析者的最大宗旨！传统销售模式1、品牌效应2、市场推广3、人海战术人海份额：50%品牌份额：30%推广份额：20%传统的销售流程分析上门咨询转介绍信担当挖掘意向客户群政策促成签单交车悄然变化的新模式品牌效应在减弱市场推广在放大人员力量在退却份额：15%人员：35%份额：50%新模式下的成单途径由能人效应个人签车向为集体签单的转化！新时期销售推广循环图定货会促成淘出购买客户人力跟踪带动客户群定货政策宣传预约正确销售观服务口碑推广人力资源优惠政策产品质量原始市场从推广开始成熟市场人服务口碑开始团队管理与绩效提升集体促成经理回访出勤管理拜访质量集结客户信息反馈裙带客户针对回访集结意向再次集体促成实干真经实干胜于不干巧干胜于蛮干群干胜于独干械干胜于人干真经解读三会贯彻细节展会推动高潮早会经营行为与收集大区会议总结纠偏转介绍中心建立与维系巧干竞争对手优劣势与对策骨干夕会研讨团队标杆树立真经解读短信平台公司大型推动及优惠政策节、假日问候喜讯传递公司体系平台优势械干生日祝福善用公司优势人才成功金三角心態技巧環境精典互动我之后的常用配字如：我会……我能……我去……我要……我吃……我看……用得最多的是我想……剖析中国文化想相心心经圣言相由心生相由心转影响心相之一报怨看不到已经所有的，只羡慕现在所没有的削除报怨的心理暗示只看自己所有的，不看自己所没有的黄美廉：从小严重的脑性麻痹，失去身体的协调能力与语言能力，她乐观向上，付出了常人所不能想象的努力与血泪，最终成为博士！心相之二拒怕逆境胡萝卜鸡蛋咖啡豆同种恶劣环境中得出不同的结果！克服心相将逆境变为顺境使我痛苦都必使我强大心相之三只盯一点心相矫正以全面的眼光看待人或事，以免产生偏见而失去良师益友！心相之四好高骛远三千二百万次只是嘀哒一下开始的这样锻炼你的特质一、充满激情,积极主动A.不轻易否定B.不为自己找借口C.拥有勇气,决心,自信和永争第一的意志D.相信别人,多替别人考虑二、完善人格•认识自己,改造自己•克己修身,超越自我•提升自己的人格魅力三、忠诚•做人之道.以诚为本•不要欺骗客户.伙伴.公司四、脚勤.手勤.口勤•不断拜访客户•整理客户资料•赞美你的客户五、追求创造.永不满足•不

第三章掘进装载机械➢第一节掘进机➢第二节装载机巷道掘进机是一种能够完成截割破碎、装载运输、转载煤岩，并能自己行走，具有喷雾除尘等功能的巷道掘进联合机组.§3-1掘进机1、悬臂式掘进机从无到有，逐渐发展成能将截割、装运、行走等功能集于一体的联合机组2、机器性能不断提高，大量掘进机被用于煤巷掘进中。根据工作方式的不同可分为全断面掘进机、部分断面掘进机一概述3、煤巷掘进机的功能齐全，可靠性大幅度提高。4、计算机控制、正常运行监控、故障诊断及其它高新技术被采用的第四代机型.◆悬臂式掘进机发展到今天大致经历了四个阶段：当前，我国生产的掘进机基本属于第二代机型，截割功率在30～130kw之间，适用于截割硬度f=6左右的巷道。（一）ELMA型煤巷掘进机二、部分断面巷道掘进机1、工作机构（1）悬臂式工作机构（2）截割头布置方式及减速器：①横轴式②纵轴式（3）截割头形状及切入方式➢横轴式截割头形状多为两个左右对称布置的半球状滚筒➢纵轴式截割头一般采用截锥形状➢工作悬臂不能伸➢工作悬臂可以伸缩（二）部分断面掘进机主要机构:由工作机构、装在和转运机构、行走机构、液压、电气系统、喷雾灭尘系统等组成。3、行走机构一般都采用履带行走机构，承压面积大，工作可靠，牵引力大，爬坡能力强，行走灵活，不需专门修路铺轨，在巷道底板不平或软底板4、液压系统2、装载与转运机构蟹爪式、星轮式、环形刮板链式液压驱动具有操作简单，调速方便，易于实现过载保护等优点，但使用维护要求比较高。（一）掘进机的使用、维修三、掘进机的使用、维护和故障处理1、掘进机下井的拆运及井下安装试运转(1)拆开的范围应根据井下巷道的断面尺寸和运输情况决定(2)应注意各部件的拆卸顺序和运输顺序(3)拆卸及运输时，应注意不要使机器的零部件薄弱处受力变形，防止零件丢失。对液压管件必须严格地采取防尘和保护措施；所有的管接头及连接螺纹处都应妥加保护，所有未涂油漆的加工表面，下井前应涂上润滑脂。◆为保证下井运输工作中的安全，在拆运工作中须注意以下事项◆机器各部件在井下安装时所应注意的事项有：(1)清理安装场地，底板要平，支垫好一个安装平台；(2)认真检查机器的零部件，擦净各零部件连接处的结合面和装配止口，除去零部件表面的煤粉、油污。液压系统中各部件的连接管，须特别注意清理；(3)应注意安装顺序及安装质量，电动机和减速器连接处的轴线要对中，保证同心度的要

机械系统设计制造销售内部设计外部设计计划研究计划书、设计任务书调查研究可行性研究系统计划可行性报告系统开发计划书工作图设计技术设计系统分析系统分解初步设计、方案设计鉴定和评审定型设计小批试制改进设计样机鉴定和评审样机试制销售第二章机械系统的方案设计与总体设计第一节机械系统的方案设计看课本P16表1-1阶段步骤方法主要指导理论产品规划设计方法预测技术设计方法学技术预测理论市场学信息学信息集约可行性报告、设计要求项目表产品设计任务预测调研可行性分析明确任务要求阶段步骤方法主要指导理论原理方案设计系统化设计法创造技法评价决策方法系统工程学形态学创造学思维心理学决策论模糊数学总功能分析原理参数表、方案原理图功能分解功能载体组合功能原理方案(多个)功能元求解原理试验评价决策最优原理方案阶段步骤方法主要指导理论技术设计价值设计优化设计可靠性设计宜人性设计产品造型设计系列化设计机械性能设计工艺性设计自动化设计价值工程学最优化方法、工程遗传算法可靠性理论与实验人机工程学工业美学模块化设计、相似理论有限元法、动态设计、摩擦学设计、高等机构学机械设计的工艺基础控制理论、智能工程、人工神经元计算方法、专家系统结构方案(多个)结构价值分析试验模型试验总体设计结构设计造型设计造型价值分析外观方案(多个)评价决策评价决策最优结构方案最优造型方案最优技术设计方案总体布置图、装配草图、技术文件总体效果图、外观效果模型阶段步骤方法主要指导理论施工设计各种制造、装配、造型、装饰、检验等方法各种工艺学批量生产销售零件工作图外观件加工工艺、面饰工艺规程部件装配图效果图、检验标准技术文件造型工艺文件试制修改批量生产技术服务用户访问计算机辅助制造反馈控制法机械系统设计制造销售内部设计外部设计计划工作图设计技术设计系统分析系统分解初步设计、方案设计鉴定和评审方案设计是一个创造性思维的过程，在进行方案设计时，重要的是要创新，在制定方案时采用新原理、新技术、新机构、新工艺，这样才能设计出有突破性的新产品。方案设计是机械系统设计第三阶段，也是内部设计阶段要做的第一项工作。它是机械系统设计的核心环节，方案设计是保证设计水平和质量的重要工作，在很大程度上决定了机械系统设计的成败。方案设计的内容包括：(1)研究给定的设计任务，对机械产品的功能进行分析和分解；(2)提出实现功能的工艺原理；(3)确定技术过程，引进技术系统；(

机械制造技术基础专业基础课主讲人：伦冠德副教授Email:guandelun@126.comTEL:15853683237QQ:1211513233WEIFANGUNIVERSITYFundamentalsofMechanicalManufacturingTechnologyContents5.1机械加工精度1第5章机械加工精度与表面质量5.2加工误差的统计分析25.3机械加工表面质量35.4机械加工中的振动4机械加工质量是机械制造技术基础课程研究的重要问题之一。机械加工质量主要包括加工精度和加工表面质量两个方面。在本章中，机械加工精度主要分析工艺系统各环节中存在的原始误差对加工精度的影响、加工误差的统计分析方法及保证机械加工精度的措施；机械加工表面质量的内容涉及表面质量的含义、影响表面粗糙度及物理力学性能的主要因素及保证表面质量的措施，最后对机械加工中的振动作了简要分析。本章教学提示1.了解机械加工精度的概念及获得加工精度的方法，了解影响加工精度的原始误差因素并掌握单因素分析的方法。2.学会用工艺系统刚度理论分析工艺系统受力变形对加工精度的影响，了解工艺系统受热变形对加工精度的影响规律；3.掌握加工误差的统计分析方法及在生产实际中的应用，熟悉机械加工表面质量的含义及影响因素。4.了解机械振动的基本知识。本章教学要求加工误差的性质1加工误差的统计分析方法2应用实例3点图法4第21讲5.2加工误差的统计分析1.了解加工误差的统计性质。2.掌握加工误差的统计分析法。本讲教学要求5.2加工误差的统计分析加工误差的统计分析是以概率论和数理统计学的原理为理论基础，通过调查和收集数据，整理和归纳，统计分析和统计判断，找出产生误差的原因，采取相应的解决措施。一、加工误差的性质❖各种单因素的误差，按其在加工一批工件时所出现的规律的性质来看，可分为系统性误差和随机性误差。机电工程学院张鹏1．系统性误差•在顺序加工一批工件时，若误差的大小和方向保持不变，或者按一定规律变化即为系统性误差。前者称为常值系统性误差，后者称为变值系统性误差原理误差、机床、刀具、夹具、量具的制造误差、一次调整误差、工艺系统受力变形引起的误差等都是常值系统性误差。例如，铰刀本身直径偏大0.02mm，则加工一批工件所有的直径都比规定的尺寸大0.02mm(在一定条件下，忽略刀具磨损影响)，这种误差就是常值系统性误差。

第一章一.机械系统(machinerysystem)原动机传动装置工作机构（执行机构）——给机械系统提供动力。——将动力机的动力和运动传递给执行机构的中间装置。（1）减速或增速；（2）变速；（3）传递动力；（4）改变运动规律；（5）实现多路运动；——利用机械能来进行生产或达到预定要求的装置。操纵控制装置——操纵及控制机械系统各组成部分协调动作。它的功能：传动系统带式运输机联轴器联轴器减速器电动机运输带——工作机—原动机联轴器联轴器电动机减速器带式运输机传动简图传动系统原动机工作机带式运输机DFv二.机械系统运动简图(machinerysystemkineticsketch)棘轮机构工作台连杆机构(ABCD)连杆机构齿轮变速机构电动机带传动牛头刨床的传动系统简图CDF×ABOEG×××刀架滑枕内燃机曲柄滑块机构简图汽缸体活塞连杆曲轴F三.平面机构运动简图(planarmechanismkinematicsketch)平面机构(planarmechanism)——所有构件都在同一平面或平行平面内运动的机构。如：内燃机中的曲柄滑块机构。齿轮机构简图或1）运动副及其分类四．本章主要内容、重点及难点3）平面机构自由度计算及机构具有确定运动的条件2）平面机构的运动简图及其绘制主要内容重点——平面机构自由度计算及机构具有确定运动的条件难点机构运动简图绘制有虚约束的机构自由度计算§1-1运动副及其分类一.运动副(kineticpair)——机构中由两构件直接接触的具有一定相对运动的可动联接。如：内燃机中活塞2与气缸体1（相对移动）连杆3与活塞2（相对转动）连杆3与曲轴4（相对转动）曲轴4与缸体1（相对转动）组成可动连接。相对移动相对转动移动副转动副齿轮副凸轮副低副：面接触的运动副高副：点、线接触的运动副二.运动副的分类低副(lowpair)高副(highpair)（1）根据运动副中构件间的接触形式分：21球面副球销副空间运动副螺旋副平面运动副空间运动副（2）根据构件间的相对运动分：§1-2平面机构运动简图机构运动简图(kinematicsketch)——是用规定的符号，绘出的能准确表达机构各构件之间的相对运动关系及运动特征的简单图形，称为机构运动简图。(即：用线条和简单图形代表构件，用规定符号代表运动副，按比例作出的图形）。内燃机中由汽缸体、活塞、连杆和曲轴组成的曲轴滑块机构。一．

第三章机械式变速器设计第三章机械式变速器设计本章主要学习（1）变速器的基本设计要求；（2）各种形式变速器的特点；（3）变速器主要参数的选择；（4）齿轮变位系数的选择原则；（5）各挡齿轮齿数的分配；（6）变速器操纵机构。第三章机械式变速器设计•第一节概述•第二节变速器传动机构布置方案•第三节变速器主要参数的选择•第四节变速器操纵机构第一节概述变速器用来改变发动机传到驱轮上的转矩和转速，目的是在各种行驶工况下，使汽车获得不同的牵引力和速度，同时使发动机在最有利的工况范围内工作。变速器由变速传动机构和操纵机构组成。变速器的基本设计要求：1）保证汽车有必要的动力性和经济性。2）设置空挡，用来切断发动机的动力传输。3）设置倒挡，使汽车能倒退行驶。4）设置动力输出装置。5）换挡迅速、省力、方便。6）工作可靠。变速器不得有跳挡、乱挡及换挡冲击等现象发生。7）变速器应有高的工作效率。8）变速器的工作噪声低。除此之外，变速器还应当满足轮廓尺寸和质量小、制造成本低、维修方便等要求。第二节变速器传动机构布置方案变速器传动机构有两种分类方法。根据前进挡数三挡变速器四挡变速器五挡变速器多挡变速器根据轴的形式固定轴式两轴式变速器中间轴式变速器双中间轴式变速器多中间轴式变速器固定轴式旋转轴式固定轴式应用广泛，其中两轴式变速器多用于发动机前置前轮驱动的汽车上，中间轴式变速器多用于发动机前置后轮驱动的汽车上。旋转轴式主要用于液力机械式变速器。两轴式变速器的特点两轴式变速器有结构简单、轮廓尺寸小、布置方便、中间挡位传动效率高和噪声低等优点。两轴式变速器不能设置直接挡，一挡速比不可能设计得很大。图3-1两轴式变速器传动方案图3-1为发动机前置前轮驱动轿车的两轴式变速器传动方案。其特点是：变速器输出轴与主减速器主动齿轮做成一体；多数方案的倒挡传动常用滑动齿轮，其它挡位均用常啮合齿轮传动。图3-1f中的倒挡齿轮为常啮合齿轮，并用同步器换挡；图3-1d所示方案的变速器有辅助支承，用来提高轴的刚度。两轴式变速器传动动画演示中间轴式变速器的特点中间轴式变速器传动方案的共同特点是：(1)设有直接挡；(2)一挡有较大的传动比；(3)挡位高的齿轮采用常啮合齿轮传动，挡位低的齿轮（一挡）可以采用或不采用常啮合齿轮传动；(4)除一挡以外，其他挡位采用同步器或啮合套换挡；(5)除直接挡以外，其他挡位工作时的传动效率略低。图3

Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义第9章Pro/E机械设计概述重点内容：•运动模型的建立方法•运动副的设置方法•运动环境的设置方法•分析及结果获取方法Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义一、机构设计概述：MechanismDesigneXtension（MDX，机构设计扩展）是Pro/E包含的运动分析模块，能够对设计进行模拟仿真显示、运动干涉检测、运动轨迹、速度和加速度等。MDX所创建的运动机构，可以导入Pro/MECHANICAMotion模块中进行进一步分析，与Pro/MechanicaMotion相比，MDX完全集成于Pro/E中，操作直观简便、易于掌握，但功能相对薄弱，因此更适用于不十分复杂的机构运动分析。Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义一、机械设计概述：1.机构设计界面Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义一、机械设计概述：2.机构仿真体验——偏心柱塞泵运动仿真Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义一、机械设计概述：2.机构仿真体验——偏心柱塞泵运动仿真Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义二、建立运动模型：1.连接类型在机构进行运动仿真之前，构件之间需要连接，这是通过【元件放置】对话框来完成的。在装配模式中单击（将元件添加组件）按钮，选择元件，在【元件放置】对话框中【连接】选项卡，就可以对构件选用连接类型。Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义二、建立运动模型：2.连接轴设置设置运动组件的连接后，可以通过连接轴设置功能对主体的相对位置、零位置参照和运动范围进行设置。Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义二、建立运动模型：3.拖动和快照拖动功能可以在允许的运动范围内移动元组件，快照功能可以保存当前运动机构的位置状态。Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义二、建立运动模型：4.伺服电动机伺服电动机能够为机构提供驱动，通过伺服电机可以实现旋转和平移运动，并且能以函数的方式定义运动轮廓。Pro/EWildfire2.0——《Pro/E机械设计教程》讲义三、设置运动副：1.凸轮运动副凸轮是主动件和从动件以

第2章机械零件的工作能力和计算准则机械设计2.1载荷及应力的分类2.1.1载荷的分类静载荷变载荷——不随时间改变或变化缓慢——随时间作周期性或非周期性变化名义载荷计算载荷——理想工作条件下的载荷——作用于零件的实际载荷计算载荷名义载荷=K×载荷系数？2.1.2应力的分类静应力变应力——不随时间改变或变化缓慢——随时间作周期性或非周期性变化变应力稳定变应力——周期性循环变应力非稳定变应力——非周期性循环变应力注意：变载荷→变应力静载荷→静应力？或变应力nP●anσmaxσminσtσaOσmσmaxσaσtOtσmσmaxσaσminσOσ=常数静应力σtO稳定变应力非对称循环变应力对称循环变应力脉动循环变应力表达变应力的几个参数循环特征：maxmin=r——表示应力变化的情况对称循环—r=－1；脉动循环—r=0；非对称循环—r≠0且|r|≠1;静应力—r=+1用σr表示循环特征为r的变应力。如σ-1、σ0等平均应力：2minmax+=m应力幅：2minmax−=a对称循环:σm=0;σa=σmax脉动循环:σm=σa=σmax/22.2机械零件的强度主要失效形式：断裂或塑性变形强度条件：σ≤[σ]、τ≤[τ]或S≥[S]塑性材料：sslimlim][;][==许用应力：σlim=σs；τlim=τs脆性材料：σlim=σB；τlim=τB2.2.1两种判断零件强度的方法①SS②2.2.2静应力强度2.2.3变应力作用下的强度问题主要失效形式：疲劳破坏初始裂纹疲劳区(光滑)粗糙区强度条件：σ≤[σ]slim=σlim=？轴变应力时，取σlim=σrN（疲劳极限）ssrNr或则=][疲劳破坏与零件的变应力循环次数N有关NσσrNσrNN0疲劳曲线N—应力循环次数σrN—疲劳极限（对应于N）N0—循环基数σr—持久极限有限寿命区无限常数=NmrN0Nmr=由此得：mrrNNN/0=m——与应力状态有关的指数各种材料的σr可从有关手册中查取通常S≥12.2.4安全系数安全系数小——失效的可能小大安全系数大——机械零件的体积庞大协调处理影响安全系数因素如下：1.与应力计算有关的因素应力计算所依据的载荷值的不精确性应力计算用的力学模型与实际状况之间的差异2.与材料的极限应力有关的因素材料机械性能本身的变化零件尺寸效应的不确

1KUKA机械手入门教程2內容◼配置输入/输出端口◼手持操作器（smartPDA）概述◼基座标（用户坐标）的建立◼建立工具（TOOL）◼基本编程方法◼外部控制3配置输入/输出端口导入倍福文件双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：4点击文件Import/Export5点击导入设备说明文件继续6点击查找找到要导入的文件点击继续导入7依次导入以下几个文件：EL31095F.GSEEL31095F.GSGBeckhoffBKxxxx.xmlBeckhoffEl1xxx.xml8在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung1图标输入输出连接9在项目结构中添加EL1809和EL2809模块10选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接11手持操作器（smartPDA）12序号说明序号说明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度13基座标（用户坐标）的建立在主菜单中选择投入运行>测量>基坐标系>3点141.定义原点152.定义X轴正方向163.定义Y轴正方向17选择菜单序列投入运行>测量>工具>XYZ4点建立工具（TOOL）1819用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离20基本编程方法21PTP点到点运动机器人系统在两点之间使用最快的线路定位.选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：22名称功能说明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项23LIN线性运动机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：24名称功能说明LIN运动类型

TsinghuaUniversityPress机械制造基础第3章锻压教学提示：锻压是利用外力使金属坯料产生塑性变形，获得所需尺寸、形状及性能的毛坯或零件的加工方法。锻压是锻造和冲压的总称，它是金属压力加工的主要方式，也是机械制造中毛坯生产的主要方法之一。教学目标：了解金属锻压的特点、分类及应用，理解金属塑性变形的有关理论基础，初步掌握自由锻、模锻和板料冲压的基本工序、特点及应用。3.1锻造锻造是毛坯成形的重要手段，尤其在工作条件复杂、力学性能要求高的重要结构零件的制造中，具有重要的地位。锻造是使加热好的金属坯料，在外力的作用下，发生塑性变形，通过控制金属的流动，使其成形为所需形状、尺寸和组织的方法。根据变形时金属流动的特点不同，可以分为自由锻和模锻两大类。使用模具在自由锻设备上对金属材料进行成型的加工方法，称为胎模锻。在实际生产中，通常把胎模锻划归自由锻的范畴。3.1.1自由锻与胎模锻3.1.2模锻3.2冲压板料冲压是金属塑性加工的基本方法之—，它是通过装在压力机上的模具对板料施压使之产生分离或变形，从而获得一定形状、尺寸和性能的零件或毛坯的加工方法。3.2.1冲压设备3.2.2冲模结构与冲压基本工序3.2.3项目案例精解GuangdongUniversityofTechnology板料冲压与其他加工方法相比具有以下特点板料冲压所用原材料必须有足够的塑性冲压件尺寸精度高，表面光洁，质量稳定，互换性好可加工形状复杂的薄壁零件生产效率高，操作简便，成本低，工艺过程易实现机械化和自动化。可利用塑性变形的加工硬化提高零件的力学性能但冲压模具结构复杂，加工精度要求高，制造费用大，只适合大批量生产。GuangdongUniversityofTechnology3.2.1冲压设备冲压所用的设备种类有多种，主要设备有剪床和冲床。1.剪床剪床是下料用的基本设备，它是将板料切成一定宽度的条料或块料，以供给冲压所用。GuangdongUniversityofTechnology2.冲床冲床是进行冲压加工的基本设备，它可完成除剪切外的绝大多数冲压基本工序。冲床按其结构可分为单柱式和双柱式、开式和闭式等；按滑块的驱动方式分为液压驱动和机械驱动两类。机械式冲床的工作机构主要由滑块驱动机构（如曲柄、偏心齿轮、凸轮等）、连杆和滑块组成。GuangdongUniversityofT

第9章Pro/E机械设计概述重点内容：•运动模型的建立方法•运动副的设置方法•运动环境的设置方法•分析及结果获取方法一、机构设计概述：MechanismDesigneXtension（MDX，机构设计扩展）是Pro/E包含的运动分析模块，能够对设计进行模拟仿真显示、运动干涉检测、运动轨迹、速度和加速度等。MDX所创建的运动机构，可以导入Pro/MECHANICAMotion模块中进行进一步分析，与Pro/MechanicaMotion相比，MDX完全集成于Pro/E中，操作直观简便、易于掌握，但功能相对薄弱，因此更适用于不十分复杂的机构运动分析。一、机械设计概述：1.机构设计界面一、机械设计概述：2.机构仿真体验——偏心柱塞泵运动仿真一、机械设计概述：2.机构仿真体验——偏心柱塞泵运动仿真二、建立运动模型：1.连接类型在机构进行运动仿真之前，构件之间需要连接，这是通过【元件放置】对话框来完成的。在装配模式中单击（将元件添加组件）按钮，选择元件，在【元件放置】对话框中【连接】选项卡，就可以对构件选用连接类型。二、建立运动模型：2.连接轴设置设置运动组件的连接后，可以通过连接轴设置功能对主体的相对位置、零位置参照和运动范围进行设置。二、建立运动模型：3.拖动和快照拖动功能可以在允许的运动范围内移动元组件，快照功能可以保存当前运动机构的位置状态。二、建立运动模型：4.伺服电动机伺服电动机能够为机构提供驱动，通过伺服电机可以实现旋转和平移运动，并且能以函数的方式定义运动轮廓。三、设置运动副：1.凸轮运动副凸轮是主动件和从动件以曲面或曲线的方式连接的运动副形式。三、设置运动副：2.槽运动副槽可以实现两个主体之间的点—曲线约束。三、设置运动副：3.齿轮运动副齿轮机构可以传递空间任意两轴间的运动和力。四、设置运动环境：1.重力Pro/E允许对重力加速度的数值和方向进行设置，以模拟真实重力环境。四、设置运动环境：2.执行电动机执行电动机可以为运动机构施加载荷，选择主菜单【机构】|【执行电动机】命令或单击（定义执行电动机）按钮，系统将弹出【执行电动机】对话框。四、设置运动环境：3.弹簧通过弹簧可以在运动机构中产生线性弹力，选择主菜单【机构】|【弹簧】命令，或单击（定义弹簧）按钮，系统将弹出【弹簧】对话框。四、设置运动环境：4.阻尼器与弹簧不同，阻尼为耗散力，它可以作用于连接轴、两主体

第四章典型零件的加工工艺14.1轴类零件的加工一、轴类零件的结构特点和技术要求：①长度大于直径；②加工表面为内外圆柱面、圆锥面、螺纹、花键、沟槽等；③有一定的回转精度。轴类零件的分类：①按其结构形状可分为光轴、阶梯轴、空心轴和异形轴(如曲轴、凸轮轴、偏心轴等)四类。②按轴的长度与直径之比值(长径比)又可分为刚性轴(L/d≤12)和挠性轴(L/d＞12)两类。23（1）尺寸精度和几何形状精度轴类零件的主要表面为轴颈，装配传动零件的称配合轴颈，装配轴承的称支承轴颈。①轴颈的尺寸精度通常为IT8～IT6；高精度的轴颈为IT5。②轴颈的形状精度（圆度、圆柱度）应限制在直径公差范围内，对形状精度要求较高时，则应在零件图样上规定允许的偏差。2．轴类零件的主要技术要术4（2）相互位置精度1）配合轴颈轴线相对支承轴颈轴线的同轴度；2）配合轴颈相对支承轴颈轴线的圆跳动。普通精度的轴，同轴度误差为0.01～0.03mm，高精度的轴为0.001～0.005mm。3）其他的相互位置精度如轴肩端面对轴线的垂直度等。（3）表面粗糙度配合轴颈的表面粗糙度值Ra一般为1.6～0.8µm，支承轴颈的表面粗糙度值Ra一般为0.8～0.4µm。5二、轴类零件的材料和毛坯1、轴类零件的常用毛坯：①光轴、直径相差不大的阶梯轴常采用热轧或冷拉的圆棒料；②直径相差较大的阶梯轴和比较重要的轴大都采用锻件。③当轴的结构形状复杂或尺寸较大时，也有采用铸件的。毛坯锻造自由锻模锻中小批大批大量62、轴类零件的材料：1）中碳钢45钢应用最多，一般须经调质、表面淬火等热处理以获得一定的强度、硬度、韧性和耐磨性。2）中等精度而转速较高的轴则可采用中碳合金钢，如40Cr，40MnB，35SiMn，38SiMnMo等。3）轴承钢GCr15和弹簧钢65Mn等材料，调质和高频淬火后，硬度高，并具有较高的耐疲劳性能和较好的耐磨性，可制造较高精度的轴。4）采用氮化钢38CrMoAl等，经调质和渗氮后，不仅具有良好的耐磨性和抗疲劳性能，其热处理变形也较小。可用精密机床的主轴，如磨床砂轮轴、坐标镗床主轴。781、定位基准轴类零件加工时最常用的定位基准是顶尖孔。三、轴类零件加工工艺分析采用两顶尖孔定位基准的好处？➢基准统一，能在一次安装中加工出各段外圆表面及其端面，保证同轴度和垂直度。➢夹具简单、加工效率高。9顶尖的实施◼对于实心轴，粗加工前，

第10章联接◼§10-1螺纹参数◼§10-2螺旋副的受力分析、效率和自锁◼§10-3机械制造常用螺纹◼§10-4螺纹联接的基本类型及螺纹紧固件◼§10-5螺纹联接的预紧和防松◼§10-6螺栓联接的强度计算◼§10-7螺栓的材料和许用应力◼§10-8提高螺栓联接强度的措施◼§10-9键联接和花键联接◼§10-10销联接§10-1螺纹参数◆将一倾斜角为ψ的直线绕在圆住体上便形咸一条螺旋线。取一平面图形(图b)，使它沿着螺旋线运动，运动时保持此图形通过圆柱体的轴线．就得到螺纹。按照平面图形的形状，螺纹分为三角形螺纹、梯形螺纹和锯齿形螺纹等。◆按照螺旋线的旋向，螺纹分为左旋螺纹和右旋螺纹。一般采用右旋螺纹。◆按照螺旋线的数目，螺纹还分为单线螺纹和等距排列的多线螺纹，(如下图)。◆螺纹有内螺纹和外螺纹之分，两者旋合组成螺旋副或称螺纹副。用于联接的螺纹称为联接螺纹；用于传动的螺纹称为传动螺纹，相应的传动称为螺旋传动。◆按照母体形状，螺纹分为圆柱螺纹和圆锥螺纹。◆螺纹的主要几何参数有：1)大径d——与外螺纹牙顶(或内螺纹牙底)相重合的假想圆柱体的直径。2)小径d1——与外螺纹牙底(或内螺纹牙顶)相重合的假想圆柱体的直径。3)中径d2——一个假想圆柱体的直径，该圆柱的母线上牙型沟槽和凸起宽度相等。4)螺距P——相邻两牙在中径线上对应两点间的轴向距离。5)导程S——同一条螺旋线上的相邻两牙在中径线上对应两点间的轴向距离。(如图10-3)设螺旋线数为n，则S=nP。6)螺纹升角ψ——中径d2圆柱上，螺旋线的切线与垂直于螺纹轴线的平面的夹角(图10-1)。7)牙型角α——轴向截面内螺纹牙型相邻两侧边的夹角。8)牙侧角β——牙型侧边与螺纹轴线的垂线间的夹角。)110(2−=dnPtg§10-2螺旋副的受力分析、效率和自锁一、矩形螺纹(β=0°)◆螺旋副在力矩和轴向载荷作用下的相对运动，可看成作用在中径的水平力推动滑块沿螺纹运动，如图10-4a所示。将矩形螺纹沿中径d2展开可得一斜面(图10-4b)。◆当滑块沿斜面等速上升(拧紧螺母)时，Fa为阻力，F为驱动力。因摩擦力向下，故总反力FR与Fa的夹角为ψ+ρ。由力的平衡条件可得：F=Fatg(ψ+ρ)(10-2a)◆作用在螺旋副上的相应驱动力矩(拧紧力矩)◆当滑块沿斜面等速下滑(松开螺母)时，轴向载荷Fa变为驱动力，而F变为维持滑块等速运

工程机械电器设备GONGCHENGJIXIEDIANQISHEBEI董雪TEL：QQ:553901305绪论本课程的性质和任务1自行式工程机械电器设备的组成自行式工程机械电器设备的特点工程机械电器故障的基本诊断方法1234一、本课程的性质和任务《工程机械电器设备》是工程机械运用于维护专业及其相关专业的一门专业课，它是由电工、电子技术及工程机械构造为基础，讲述工程机械常用电器设备的构造、工作原理、维护及检修等方面的知识。二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成二、自行式工程机械电器设备的组成起动系统点火系统照明与信号系统仪表系统空调系统电源系统电气设备组成三、自行式工程机械电器设备的特点直流电流并联连接负极搭铁、单线制低压电电气设备特点四、工程机械电器故障的基本诊断方法基本诊断方法仪表法短路法万用表测试法搭铁试火法试灯法替换法断路法熔断丝法宏观检查法

第十二章其他常用机构§12-1棘轮机构§12-2槽轮机构§12-3擒纵轮机构§12-4凸轮式间歇运动机构§12-5不完全齿轮机构*§12-6非圆柱齿轮机构§12-7螺旋机构§12-8万向铰链机构§12-9组合机构§12-10含有某些特殊元器件的机构返回是由摇杆、棘爪、棘轮、止动爪等组成。§12-1棘轮机构1．棘轮机构的组成及工作特点（1）机构组成棘轮机构（2）工作特点可实现单向间歇运动、机构简单、制造方便、运动可靠、棘轮转角可调。但冲击和噪声大、运动精度低，适用于低速轻载的场合。棘轮转角大小的调节方法：改变主动摇杆摆角的大小加装一棘轮罩以遮盖部分棘齿2．棘轮机构的类型及应用（1）棘轮机构的类型1）齿啮式棘轮机构外接式内接式棘条钩头式直推式翻转式提转式普遍棘轮机构双动式棘轮机构可变向棘轮机构2）摩擦式棘轮机构外接摩擦式内接摩擦式滚子内接摩擦式棘轮机构(2/3)（2）棘轮机构的应用例12-1牛头刨床工作台的进给机构棘轮机构(3/3)3．棘轮设计的要点是由主动拨盘、从动槽轮和机架等组成。§12-2槽轮机构1．槽轮机构的组成及工作特点（1）机构组成（2）工作特点槽轮机构槽轮机构可将主动拨盘的等速回转运动转变为槽轮时动时停的间歇运动，并具有结构简单、外形尺寸小、机械效率高，以及能较平稳、间歇地进行转位等优点，但存在柔性冲击的缺点，故常用于速度不太高的场合。2．槽轮机构的类型及应用（1）槽轮机构的类型偏置外槽轮机构偏置内槽轮机构曲线外槽轮机构曲线内槽轮机构外槽轮机构内槽轮机构槽条机构不等臂多销槽轮机构球面槽轮机构曲线式槽轮机构偏置式槽轮机构普通型特殊型（2）槽轮机构的应用例12-2蜂窝煤制机模盘转位机构例12-3电影胶片抓片机构槽轮机构(2/5)是指当主动拨盘回转一周时，槽轮的运动时间td与主动拨盘转一周的总时间t之比，3．普通槽轮机构的运动系数及特性（1）普通槽轮机构的运动系数1）外槽轮机构槽轮机构的运动系数以k表示。即k＝td/t＝2α1/(2π）=(π－2φ2)/(2π）＝[π－(2π/z)]/(2π)＝1/2－1/z(a)由于k>0，故槽数z≥3。又因k<0.5，故此种单销槽轮机构的槽轮运动时间总是小于其静止时间。具有n个均布圆销的槽轮机构的运动系数k为k＝n(1/2－1/z)槽轮机构(3/5)因k≤1，则有n≤2z/(z-2)由此可知，槽数与圆销数间的关系为z＝3，n

机械制图机械制图图幅区域的划分▪图框绘图区标题栏图纸幅面及格式1．图框格式2.图纸幅面▪A5：210*148(mm)▪A4：297*210(mm)▪A3：420*297(mm)▪A2：594*420(mm)▪A1：841*594(mm)▪A0：1189*941(mm)图线的形式和用途视图▪1、基本视图：主视图、俯视图、仰视图、左视图、右视图、后视图▪2、辅助视图：剖视图、局部视图、轴视图等▪3、平常直接采用“主视图、俯视图、左视图”表达清楚产品的相关特性；▪4、在上述三视图不能表达清楚产品的相关特性时常采用剖视图、局部视图等来补充说明。▪5、当产品包含多个部件时，基本视图整图组合形式可称为组装图（装配图），整图分开形式称为爆炸图。常见到的几种视图名称第一角法与第三角法第一角法第三角法视图的展开：例为第三视角定义区别：第一角法：「视点(观察者)」→「物体」→「投影面」第三角法：视点(观察者)」→「投影面」→「物体」角法的简图表示方法：角法习题标示第一视角与第三视角简图：角法习题标示第一视角与第三视角简图-答案：投影法投影法投影法的分类：1、中心投影法中心投影法是投射线汇交一点的投影法。2、平行投影法平行投影法是投射线相互平行的投影法，平行投影法分斜投影法和正投影法。正投影法正投影的基本特性图样是根据正投影法的原理所绘制而成。正投影共有三种特性：真实性、积聚性、类似性。真实性积聚性类似性一个视图能不能完整地表达物体的形状和大小，能不能区分不同的物体？正投影-三视图三视图主视图左视图俯视图三视图的形成：正面投影称为主视图，水平投影称为俯视图，侧面投影称为左视图，统称为机件的三视图。三视图的展开：物体三视图的对应关系：正视图与俯视图的长度相等，且相互对正，即"长对正"；正视图与左视图的高度相等，且相互平齐，即"高平齐"；俯视图与左视图的宽度相等，即"宽相等"。九字令：长对正高平齐宽相等高长宽宽投影基础-轴测图视图表达虚线可不画AAA-A剖视图对应视图的构思练习：利用己知视图，构思该物体形状，完善三视图及对应轴测图。主视图府视图左视图对应视图的构思练习：利用己知视图，构思该物体形状，完善三视图及对应轴测图。尺寸的组成▪标注完整的尺寸应具有尺寸界线、尺寸线、尺寸数字及表示尺寸终端的箭头或斜线。如下图。尺寸线尺寸界线尺寸数字尺寸箭头A0.05A±0.10标注尺寸的符号及缩写词几何

第11章机械符号块和标准件库的创建图块是一组图形对象的集合。当块创建后，可以作为单一的对象插入零件图或装配图的图形中。块是系统提供给用户的重要工具之一，具有以下主要特点：（1）提高绘图速度；（2）节省储存空间；（3）便于修改图形；（4）便于数据管理。通过在同一图形文件中创建图块，可以组织一组相关的块定义，使用这种方法创建的图形文件称为块库，，即是存储在单个图形文件中的块定义的集合。用户可以使用Autodesk或其他厂商提供的块库或自定义的块库。第11章机械符号块和标准件库的创建本章将介绍的主要内容和新命令有：➢BLOCK创建块命令➢INSERT插入块命令➢MINSERT插入矩形阵列块命令➢ATTDEF定义属性命令➢DDEDIT编辑属性命令➢EATTEDIT编辑块属性命令➢BATTMAN块属性管理器➢动态块➢ADCENTER设计中心➢TOOLPALETTES工具选项板➢常用机械符号库和机械标准件库的创建和应用11.1创建内部块将一个或多个对象定义为新的单个对象。定义的新的单个对象即为块，块保存在图形文件中，故又称内部块。调用命令的方式如下：菜单：执行“绘图”|“块”|“创建”命令。图标：单击“绘图”工具栏中的图标按钮。键盘命令：BLOCK或B、BMAKE。第11章机械符号块和标准件库的创建操作步骤：第1步，调用“创建块”命令，弹出如图11-1所示“块定义”对话框。第2步，在“块定义”对话框中的“名称”框中输入块名。第3步，在“对象”下选择“转换为块”。第4步，单击“选择对象”按钮，在绘图区上拾取构成块的对象。第5步，回车，完成对象选择，返回对话框。第6步，“基点”选项组中，指定块插入点。第7步，在“说明”框中输入块定义的说明，此说明显示在设计中心中。第8步，单击“确定”按钮。第11章机械符号块和标准件库的创建【例11-1】绘制如图11-2所示的M16内六角螺钉的端面视图，并创建为块。第1步，绘制内六角螺钉端面视图。根据下图中所标尺寸绘制，操作过程略。第11章机械符号块和标准件库的创建第2步，将螺钉的端面视图创建为块。命令:_block单击图标按钮，弹出“块定义”对话框，如图11-3所示填写“名称”下拉列表框：内六角螺钉-M16(端面视图)输入块名单击“选择对象”按钮选择组成螺钉端面视图的所有对象，回车，完成对象选择，返回对话框。单击“拾取点”按钮指定块插入点为螺钉的中

第十八讲机械效率1．理解机械效率的普遍意义，并能根据公式η＝W有W总进行一般的计算。2．理解测量滑轮组(或其他简单机械)的机械效率的实验原理；能对测量过程作出正确说明，以及得出正确的结论等。机械效率1．有用功：在工作时，人们必需要做的功；额外功：在工作时，对人们无实用价值而又不得不做的功。使用机械时，人们对机械做的功是________功，机械克服有用阻力做的功是________功。总功：有用功和额外功之和。2．机械效率：有用功与总功的比值叫______，公式______。它没有单位，其大小总是________(填“大于”或“小于”)1。计算有用功、额外功和总功的方法：(1)总功的计算方法：①定义法：W总＝Fs②W总＝W有＋W额③公式法：W总＝W额1－η或W总＝W有η(2)有用功的计算方法：①定义法：W有＝Gh②W有＝W总－W额③公式法：W有＝W总·η(3)额外功的计算方法：①定义法：W额＝G额h，W额＝f额·s②W额＝W总－W有用③公式法：W额＝W总·(1－η)3．提高机械效率的方法：影响机械效率的因素有________、________，提高机械效率的方法：①______________使机械更合理轻巧；②经常保养润滑。2．杠杆种类：省力杠杆，动力臂l1________阻力臂l2，优点是________；费力杠杆，l1________l2，优点是________；等臂杠杆，l1________l2，不省力也不费力。二、滑轮3．定滑轮：轴固定不动的滑轮叫________，其特点是____________________________，其实质是一个________杠杆。4．常见几种简单机械的机械效率：种类杠杆斜面滑轮非理想情况(考虑机械自重及摩擦)η＝GhFsη＝GhFL考虑G动，不考虑绳重与摩擦，W额＝G动·hF＝1n(G物＋G动)η＝G物hFs＝G物nF＝G物G物＋G动考虑G动、绳重与摩擦η＝G物hFs＝G物nF1．(2013，陕西)如图所示的起重机将重为6×103N的货物匀速提升10m，它的电动机做功1.25×105J，起重机匀速提升货物做的有用功为1.6×104J，机械效率为48%。对于实际机械，机械效率总小于100%的原因是有用功总小于总功(或机械总要做额外功)。2．(2012，芜湖)用图甲、乙两种方式匀速提升重为100N的物体，已知滑轮重20N，绳重和摩