【文档说明】电子课件《工业机器人应用技术(ABB西门子)》A043414模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护.ppt，共(215)页，19.027 MB，由小橙橙上传

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模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务１认识涂胶工业机器人01任务２上料涂胶单元的组装、程序设计与调试02任务３多工位涂装单元的组装、程序设计与调试03任务４机器人单元的程序设计与调试04任务５机器人自动换夹具的程序设计与调试01模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务６机器人车窗

框架预涂胶的程序设计与调试01任务７机器人车窗拾取并涂胶的程序设计与调试02任务８机器人车窗装配的程序设计与调试03任务９工作站整机的程序设计与调试04任务１认识涂胶工业机器人模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标１.了解涂装机器

人的特点及分类。２.掌握涂装机器人的系统组成及功能。能力目标能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护本任务的内容是初步认知涂胶机器人，通过观看涂装机器人在工厂自动化生产线中的应用录像，以

及参观工业机器人相关企业和生产现场，加深对涂胶机器人的了解。最后在教师指导下，分组进行机器人车窗涂胶装配模拟工作站操作练习。工作任务工业机器人车窗涂胶装配模拟工作站模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、涂装机器人的特点及分类１.

涂装机器人的特点(１)最大限度提高涂料的利用率，降低涂装过程中的VOC(有害发挥性有机物)排放量。(２)显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，涂装效率显著提高。(３)柔性强，能够适应多品种、小批量的涂装任务。(４)能够保证涂装工艺

的一致性，涂装质量高。(５)与经典高速旋杯涂装站相比，可以减少30％~40％的喷枪数量，降低系统故障率和维护成本。相关知识模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.涂装机器人的分类(１)球型手腕涂装机器人采用球型手腕的涂装机器人多为紧凑型结构，其工作半径在0.7~

1.2m，主要用于小型工件的涂装。Bendix手腕结构及涂装机器人ａ)Bendix手腕结构ｂ)采用Bendix手腕结构的涂装机器人模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护(２)非球型手腕涂装机器人非球型手腕机器人相对于球型手腕机器人来说更适合涂装作业。根据相邻轴线的位置

关系又可分为正交和斜交两种。非球型手腕涂装机器人ａ)正交非球型手腕涂装机器人ｂ)斜交非球型手腕涂装机器人模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、涂装机器人的系统组成涂装机器人系统组成１—机器人控制系统２—示教器３—供漆系统４—防爆吹扫系统５—操作机６—自动喷枪/

旋杯模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、涂装机器人的周边设备与布局１.周边设备(１)机器人行走单元与工件传送(旋转)单元１)动/静模式。２)流动模式。(２)空气过滤系统(３)输调漆系统(４)喷枪清洗装置模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.工位布局涂装机器

人生产线布局ａ)线型布局ｂ)并行盒子布局模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护线型布局和并行盒子布局生产线的特点比较。线型布局与并行盒子布局生产线的特点比较模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、机器人车窗涂胶装

配模拟工作站机器人车窗涂胶装配模拟工作站模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护机器人车窗涂胶装配模拟工作站组成部件模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护１.六轴机器人单元六轴机器人单元模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.多工位涂装

单元多工位涂装单元模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.上料涂胶单元上料涂胶单元模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护４.机器人末端执行器机器人末端执行器ａ)胶枪夹具ｂ)双吸盘夹具模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的

实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、观看涂装机器人在工厂自动化生产线中的应用录像记录工业机器人的品牌及型号，并查阅相关资料，了解涂装机器人在实际生产中的应用。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、操作机器人车窗涂胶

装配模拟工作站的操作在教师的指导下，操作机器人车窗涂胶装配模拟工作站，并了解其工作过程。机器人车窗涂胶装配模拟工作站操作示意图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评任务２上料涂胶单元的组装、程序设计与

调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标１.熟悉上料涂胶单元的整机结构和涂胶机结构及其工作原理。２.了解光纤传感器和磁性开关的工作原理。３.了解无杆气缸的工作原理和基本结构。４.掌握光纤传感器、节流阀、电磁阀等的调试方法。能力目标１.能够参照装配图进行上料涂胶单元的组装。２

.能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。３.能够根据控制要求，完成送料程序的设计与调试。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有一台上料涂胶机构，上料的托盘上装有3台车的车窗，现需要对该上料涂

胶单元进行组装、程序设计及调试，并交有关人员验收，安装完成后可按功能要求正常运转。具体要求如下:(１)完成对上料涂胶机构的组装。(２)要求通过PLC的控制，按下启动按钮，设备启动，按下送料按钮，将车窗托盘送入工作区，同时涂胶机准备就绪(等待机器人拾取车窗、涂胶及装配到汽车上)。工作任务模块二工业

机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、上料涂胶单元相关知识上料涂胶单元的整机结构图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护１.涂胶机的结构TH-200KG型涂胶机模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.涂胶机的工作原理压缩空气进入储存筒，将流体压

进与活塞室相连的进给管中，当活塞处于上冲程时，活塞室中填满流体，当活塞向下推进滴胶针头时，流体从针嘴压出。３.涂胶枪的调节先逆时针方向调节调压阀来降低气压，再顺时针方向调节调压阀来增大气压直到取得合适的气压。涂胶枪的调节模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用

与维护二、光纤传感器光纤传感器工作原理图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护D10BFP光纤传感器模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、磁性开关磁性开关是利用磁场信号来实现控制的一种开关元件，也叫磁控开关。磁性开关的接线图ａ)二线式接线ｂ)三线式接线(无接点ＮＰＮ

型)ｃ)三线式接线(无接点ＰＮＰ型)模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、无杆气缸无杆气缸是指利用活塞直接或间接连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸。磁性无杆气缸１—套筒２—外磁环３—外磁导板４—内磁环５—内磁导杆６—压盖７—卡环８—活塞９—活塞轴１０—缓冲柱

塞１１—气缸筒１２—端盖１３—进、排气口模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、上料涂胶单元

的组装１.安全送料机构的组装模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.涂胶枪的装配模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.上料涂胶单元的组装模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、功能框图上料涂胶单元功能框图如图所示。上料涂胶单元功能框图模块二工业

机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、I/O功能分配１.上料涂胶单元PLC的I/O功能分配上料涂胶单元PLC的I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.上料涂胶单元挂板接口板端子分配上料涂胶单元挂板接口板端子分配表模块二工业

机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.上料涂胶单元桌面接口板端子分配上料涂胶单元桌面接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护五、PLC控制接线图本任务PLC控制接线图如图所示。PLC控制接线图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、线路安装１.PLC各端子接线２

.挂板接口板端子接线挂板接口板端子接线实物图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.桌面接口板端子的接线桌面接口板端子接线实物图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护七、程序设计根据控制要求，可设计出上料涂胶单元的参考控制程序梯形

图，如图所示。上料涂胶单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护上料涂胶单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护上料涂胶单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线

中的应用与维护上料涂胶单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护上料涂胶单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护上料涂胶单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护八、系统调试与运行１.上电前检查(１)观察机构上各元件外表是否有明显移位

、松动或损坏等现象。(２)对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否正确。(３)接通气路，打开气源，检查气压为0.3~0.6MPa，按下电磁阀手动按钮。(４)设备上不能放置任何不属于本工作站的物品。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用

与维护２.气缸速度调节(节流阀)调节节流阀使气缸动作顺畅柔和，控制进出气体的流量。气缸速度的调节模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.气缸前后限位调节(磁性开关)磁性开关分别安装在无杆气缸的前限位与后限

位。后限位磁性开关的调节模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护４.托盘检查信号调试(光纤传感器)光纤传感器的调节方法及步骤模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护５.调试故障查询及解决方法故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线

中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评任务３多工位涂装单元的组装、程序设计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中

的应用与维护知识目标１.了解多工位涂装单元整机结构。２.了解槽型光电开关的工作原理。３.掌握槽型光电开关和光纤传感器的调试方法。能力目标１.能够参照装配图进行多工位涂装单元的组装。２.能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。３.能够根据控制要求，完成多工位涂装单元程序的设计

与调试。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护如图所示是一多工位涂装单元，现需要对该单元进行组装、程序设计及调试，并交有关人员验收，要求安装完成后能够通过PLC程序精准控制并定位轮盘上的3个工位，待六轴机器人对汽车模型进行前车窗及后车窗的预涂胶及装配后，

自动转到下一辆。工作任务多工位涂装单元模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、多工位涂装单元１.多工位涂装单元整机结构结构如图所示，其特点是定位精准。相关知识多工位涂装单元模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.多

工位转盘多工位转盘的结构模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、槽型光电开关槽型光电开关(也叫槽型光电传感器)是对射式光电开关的一种，又称为U型光电开关。１.槽型光电开关的工作原理槽型光电开关是集红外线发射器和红外线接收器于一体的光电传感器，其发

射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，会将红外线发射器发射的足够量的光线反射到红外线接收器，于是就产生了开关信号。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.槽型光电开关和光纤传

感器的接线槽型光电开关和光纤传感器接线图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、多工位涂装单元的组装１.电

控分度盘与多功能固定台的组装２.多工位涂装单元的组装模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、功能框图多工位涂装单元功能框图，如图所示。多工位涂装单元功能框图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、I/O功能分配１.多工位涂装单元PLC的I/O功能分配多工位涂装单元PLC的I/O功能分

配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.多工位涂装单元挂板接口板端子分配多工位涂装单元挂板接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.多工位涂装单元桌面接口板端子分配多工位涂装单

元桌面接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护五、PLC控制接线图本任务PLC控制接线图如图所示。PLC控制接线图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、线路安装１.PLC各端子接线２.

挂板接口板端子接线挂板接口板端子的接线模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.桌面接口板端子接线桌面接口板端子的接线模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护４.步进电动机与驱动器端子的接线步进驱动器的接线模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护七、PLC程序设计控制程序梯

形图，如图所示。多工位涂装单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护多工位涂装单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护多工位涂装单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护多工位涂装

单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护多工位涂装单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护多工位涂装单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护

多工位涂装单元参考程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护八、系统调试与运行１.上电前的检查(１)观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象。(２)检查24V电源和电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。模块二工业机器人在涂胶

生产线中的应用与维护２.车位、工位的检测(１)检查和调试车位及工位的位置。(２)观察槽型光电开关与原点感应片是否有干涉现象。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.调试故障查询及解决方法故障查询及解决方法模块二工业机

器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务测评表任务４机器人单元的程序设计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标１.掌握ABBRobotStudio编程软件的程序加载方法。２

.掌握六轴工业机器人程序编写的方法。３.掌握六轴工业机器人示教器的使用方法。能力目标能够使用ABB六轴工业机器人程序设计的基本语言，完成ABB六轴工业机器人拾取车窗预涂胶控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目

标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有一台ABBIRB-120六轴机器人如图所示，其按钮操作面板如图所示。现要利用该机器人，控制吸盘夹具，对前后车窗进行涂胶。工作任务机器人单元机器人单元按钮操作面板模块二工业机器人在涂胶生产线

中的应用与维护机器人在线程序的写入(１)用网线把计算机与机器人控制器连接起来。(２)打开RobotStudio软件，点击“RAPID”栏，选中“T-ROB”项，点击“右键”选择加载模块。(３)弹出加载路径选项，选择备份程序的文件夹位置，找到“Module1.mod”文

件；点击“打开”按钮即可加载程序到机器人控制器。相关知识模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二

、功能框图机器人单元功能框图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、I/O功能分配１.机器人单元PLC与机器人I/O功能分配机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护机器人单元

PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.机器人单元挂板接口板端子分配挂板接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护挂板接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.机器人单元桌面接口板端子

分配桌面接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、PLC控制接线图PLC控制接线图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护五、PLC程序设计根据控制要求设计出的PLC参考控制程序梯形图如图所示。PLC参考

控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图

模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制

程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护PLC参考控制程序梯形图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、机器人控制程序设计１.机器人主程序２.机器

人子程序模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护七、线路安装１.PLC各端子接线２.挂板接口板端子接线挂板接口板端子的接线模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.桌面接口板端子接线桌面接口板端子的接线模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护八、机器人示教用

示教器完成机器人运动轨迹的示教，主要包括原点示教、吸取车窗点示教、涂胶点示教和安装点示教。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护九、系统调试与运行１.上电前检查模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.程序运行

根据上述内容，调试并运行程序，实现本任务要求的控制功能。３.调试故障查询及解决方法故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成

情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务测评表任务５机器人自动换夹具的程序设计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标１.熟悉机器人工具快换装置的分类及结构。

２.掌握涂胶机器人快速接头的安装方法。能力目标能够根据控制要求，完成ABB六轴工业机器人自动换夹具控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有一台配置了吸盘夹具和胶枪夹具的工业机器人，通过PLC对汽车模型进行前风窗玻璃和后风

窗玻璃的涂胶及装配作业，现需要编写自动更换吸盘夹具和胶枪夹具的机器人控制程序并示教。工作任务模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、机器人工具快换装置１.机器人工具快换装置的分类机器人工具快换装置分为机器人侧和

工具侧两种。相关知识ATI重载荷机器人自动工具快换装置模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.机器人工具快换装置的结构工具快换装置的常规结构及各部分的作用模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.选择工具快换装置的注意事项(１)工具快

换装置的抗扭强度(２)工具快换装置应具备气体压力丢失保护功能(３)工具快换装置应具备工具支架互锁功能模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、涂胶机器人快换接头涂胶机器人快换接头主要由母座和公座组成。涂胶机器人快换接头母

座的结构模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护涂胶机器人快换接头公座的结构模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护

二、功能框图和I/O功能分配１.功能框图机器人单元功能框图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.I/O功能分配机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护机器人单元PLC与

机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、机器人程序设计１.机器人主程序２.机器人子程序四、快换接头的安装安装快换接头时，要求快换接头的公座与母座安放正确，无碰撞。模块二工业机器人在涂

胶生产线中的应用与维护五、吸盘夹具的调整(１)气管不能出现折痕。(２)吸盘弹簧应能伸缩自如。吸盘弹簧测试方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、机器人示教托盘示教点快换夹具示教点模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护车

窗涂胶示教点模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护七、程序调试与运行调试前注意对照接口板端子分配表和PLC控制接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查24V电源和电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护(１)如要改变夹具位置应如何修改程

序?(２)如何判断物料就绪、车位准备就绪?这个信号由谁发出?怎样接收?(３)车窗拾取、预涂胶的点应如何选取?试设计一机器人预涂胶程序，为最后的联机作准备。想一想，练一练模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行

检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务测评表任务６机器人车窗框架预涂胶的程序设计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标掌握机器人车窗框架预

涂胶的程序设计方法。能力目标能够根据控制要求，完成机器人车窗框架预涂胶的程序设计及示教，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有一台多功能涂胶机构，选用六轴机器人及可编程控制器控制。为使汽车窗玻璃安装更稳固，必须对汽车前后风窗玻璃的框架进行预涂胶

，要求涂胶均匀、无渗漏；涂胶完成后自动复位，为下一步的更换吸盘夹具作准备。现需要编写机器人控制程序并示教。工作任务模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、车窗框架预涂胶运行轨迹相关知识车窗框架预涂胶运行轨迹模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、车窗框架预涂胶示教点车窗框架预涂胶所需

示教点模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、机器人控制流程图机器人

控制流程图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、机器人控制程序设计１.机器人预涂胶子程序２.机器人取胶枪夹具子程序３.机器人放胶枪夹具子程序四、机器人示教示教内容主要有原点示教、前风窗玻璃框架路线点示教和后风窗玻璃框架路线点示教。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护五、程序调

试与运行１.程序运行调试前注意对照接口板端子分配表和PLC控制接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查24V电源和电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.调试故障查询及解决方法本任务调试时的故障

查询及解决方法见表。故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行检查，并

将结果填入表内。任务测评表检查测评任务７机器人车窗拾取并涂胶的程序设计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标熟练安全送料机构的检查内容。熟悉涂胶枪的使用方法，能快速对各点进行示教。能力目标能够根据控制要求，完成机器人车窗拾取并涂胶的程序设计及示教，并能解决

运行过程中出现的常见问题。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有一台多工位车窗装配机构，机器人将车窗从托盘拾取送到涂胶工作区，同时涂胶机准备就绪，现需要编写PLC和机器人控制程序以实现如下控制要求:工作任务模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、安全送料机

构的检查１.建立工作站(１)传感器:检查传感器的检测位置是否正确。(２)节流阀:控制进出气体流量，调节节流阀使气缸动作顺畅柔和。(３)电磁阀:接通气路，打开气源，按下电磁阀的测试旋钮，顺时针旋转90°锁住阀门。(４)托盘:

检查托盘的存放区及安全操作区。(５)车窗:检查车窗摆放位置，车窗要布满整个托盘。(６)送料机构的故障查询及解决方法参见表。相关知识模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、上料涂胶单元接口板端子分配的１.上料涂胶单元挂板接口板端子分配上料涂胶单元挂板接口板端子分配表

模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.上料涂胶单元桌面接口板端子分配上料涂胶单元桌面接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、机器人单元接口板端子分配１.机器人单元挂板接口板端子分配挂板接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护挂板接口板端子分配表模块二

工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.机器人单元桌面接口板端子分配桌面接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训

设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、机器人控制流程图机器人控制流程图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、I/O功能分配机器人单元PLC与机器人I/O功能分配见表。机器人

单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、程序设计根据控制要求，编写出机器人控制程序，并下载到本体。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护五

、机器人示教涂胶示教点的运行轨迹模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护托盘示教点的运行轨迹模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、系统调试与运行１.单机自动调试运行２.联机自动调试运行模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.调试故障查询及解决方法故障查询及解决方法模块

二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护(１)如何判断车窗装配已经完成?(２)机器人程序应

如何优化?想一想，练一练模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务测评表任务８机器人车窗装配的程序设

计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标１.熟悉多工位转盘的检查内容。２.熟悉机器人配车窗装的先后顺序，能快速对各点进行示教。能力目标能够根据控制要求，完成机器人车窗装配的程序设计与调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有

一台多工位车窗装配机构，通过PLC与六轴机器人对汽车模型进行前风窗玻璃及后风窗玻璃的装配，现需要编写PLC和机器人控制程序以实现如下控制要求:(１)按下“启动”按钮，系统上电。(２)按下“开”按钮，系统自动运行:１)先拾取前风窗玻璃，安装在前挡风位置，停留2s。２)然后拾取后风

窗玻璃，安装在后挡风位置，停留2s。３)最后回到原点。机器人控制盘动作速度不能过快。(３)按下“停止”按钮，机器人动作停止。(４)按下“复位”按钮，自动复位到原点。工作任务模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、多工位转盘的检查１.槽型光电开关的检查用物体阻挡光电开关的光源，检查指示灯是

否有反应。２.光纤传感器的检查在汽车模型进入装配点时，能输出有汽车到位信号。相关知识模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、多工位涂装单元接口板端子分配１.多工位涂装单元挂板接口板端子分配多工位涂装单

元挂板接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.多工位涂装单元桌面接口板端子分配多工位涂装单元桌面接口板端子分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。任务实施实训设

备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、机器人控制流程图机器人控制流程图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、I/O功能分配机器人单元PLC与机器人I/O功能分配见表。机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用

与维护机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、程序设计根据控制要求，编写出机

器人控制程序，并下载到本体。五、机器人示教示教的主要内容包括原点示教、前风窗玻璃框路线点示教和后风窗玻璃框路线点示教。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、系统调试与运行１.单机自动调试运行２.联机自动调试运行３.调试故障查询及解决方

法本任务调试时的故障查询及解决方法见表。故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进行检查，并将

结果填入表内。任务测评表检查测评模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务测评表任务９工作站整机的程序设计与调试模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护知识目标１.熟悉各单元的控制远程。２.掌握工作站整机的联机调试方法。能力目标能够根据控制要求，完成工作

站整机的程序设计与调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。学习目标模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护有一台多工位车窗装配机构，能自动完成汽车车窗玻璃的涂胶及安装任务，现需要编写PLC和机器人控制程序，以实现如下控制要求:(１)按下“启动”按钮，系统上电。(２)按

下“联机”按钮，机器人单元、上料涂胶单元、多工位涂装单元均联机上电。(３)按下“开”按钮后，再按下送料按钮，系统自动运行。(４)机器人控制盘动作速度不能过快。(５)按下“停止”按钮，机器人动作停止。(６)按下“复位”按钮，自动复位到原点。工作任务模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护

一、上料涂胶单元的控制流程相关知识上料涂胶单元控制流程图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、多工位涂装单元的控制流程多工位单元流程图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护一、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表

。任务实施实训设备及工具材料模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护二、机器人控制流程图根据任务要求，画出机器人控制流程图，如图所示。机器人控制流程图模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护三、I/O功能分配１.上料涂胶单元PLC的I/O功能分配上料涂胶单元PLC的I/O

功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.多工位涂装单元PLC的I/O功能分配多工位涂装单元PLC的I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.机器人单元PLC与机器人I/O功能分配机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在

涂胶生产线中的应用与维护机器人单元PLC与机器人I/O功能分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护４.通信地址分配(１)以太网网络通信分配表以太网网络通信分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护(２)通信地址分配表通信地址分配表模块二工业机器人在涂胶生产线

中的应用与维护通信地址分配表模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护四、程序设计根据控制要求，编写出机器人控制程序，并下载到本体。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护五、机器人示教示教的主要内

容包括原点示教、玻璃吸取点示教、预涂胶点示教和安装点示教等。所需示教点模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护六、整机调试与运行１.上电前检查(１)观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象。送料托盘上是否放置了物料。(２)检查桌面和挂板接线是否正确。模块二工业

机器人在涂胶生产线中的应用与维护２.硬件的调试(１)接通气路，打开气源，手动按下电磁阀。(２)吸盘夹具的气管不能出现折痕。(３)槽型光电开关(EE-SX951)的调节。(４)节流阀的调节。(５)上电后按下“联机”按钮。(６)先按下“停止”按钮，

再按下“复位”按钮，步进旋转机构会自动回到原点。(７)复位完成后，按下“启动”按钮，最后按下“送料”按钮。模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护３.调试故障查询及解决方法本任务调试时的故障查询及解决方法见表。故障查询及

解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护故障查询及解决方法模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护车窗预涂胶的路线及胶枪的姿态还可以有哪些变化?想一想，练一练模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护对任务的完成情况进

行检查，并将结果填入表内。任务测评表检查测评模块二工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护任务测评表