【文档说明】顺序控制器的设计与编程1课件23.ppt，共(89)页，2.040 MB，由小橙橙上传

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TheoryandApplicationofPLC电气学院自动化系第五章顺序控制的设计和编程2TheoryandApplicationofPLC本章内容提纲顺序控制的基本概念顺序控制的描述顺序控制的设计方法和编程技术5.15.25.33TheoryandA

pplicationofPLC5.1顺序控制的基本概念区分控制系统中的两种控制模式逻辑控制——根据输入与输出信号间的静态逻辑关系进行控制。顺序控制——根据输入与输出的时序关系进行控制。即按照工艺流程的顺序，控制生产过程的各个执行

机构自动地按照顺序动作，其中动作间的顺序转换由步转换条件来决定。顺序控制系统的两种步转换条件时间顺序控制——步转换条件仅取决于等待或监控时间。条件顺序控制——步转换条件仅取决于被控对象的过程信号或操作指令。顺

序控制实例：自动钻床的顺序控制系统（见P91图4.1-4.2）4TheoryandApplicationofPLC5.1顺序控制的基本概念顺序控制系统的组成5TheoryandApplicationofP

LC5.1顺序控制的基本概念顺序控制器的分类开关顺序控制继电器控制装置——最早的开关顺序控制，继电器、接触器及其触点按一定逻辑关系联系起来构成顺序控制装置。机电式凸轮开关顺序控制器——由凸轮开关构成，凸轮旋转过程中凸缘触动开关，使其on或off，从而实现顺序控制。用于

简单的顺序控制，如洗衣机和洗碗机。优点：结构简单、价格便宜；缺点：触点装置、控制功能不能随意改变。6TheoryandApplicationofPLC5.1顺序控制的基本概念顺序控制器的分类半导体逻辑组件控制装置•半导体逻辑器件控制装置：利用半导体逻辑器件构成具有一定逻辑功能的控

制电路。优点：体积小、可靠性高、寿命长等。•二极管矩阵顺序控制装置：二极管矩阵板，通过改变二极管的插头位置来改变控制顺序。优点：最简单的可编程控制器，可改变控制功能，但局限于二极管矩阵板的结构，适用于小规模顺序控制。可编程控制器采用计算机技术，

利用ROM存储预编写的控制程序，由CPU读入输入信号，并按照顺序控制的逻辑关系予以处理，之后输出操作命令对生产过程进行顺序控制。7TheoryandApplicationofPLC5.1顺序控制的基本概念

本节需掌握的内容：1、两种控制模式的区别。2、顺序控制的两种步转换条件。3、顺序控制系统的功能和组成结构。4、顺序控制器的分类8TheoryandApplicationofPLC本章内容提纲顺序控制的基本概念顺序控制的描

述顺序控制的设计方法和编程技术5.15.25.39TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述顺序控制的描述——图示法图示法的必要性：顺序控制的设计和实现要根据生产工艺条件和设备的控制要求来进行。为确保设计人员和不同专业的技术人员对控制系统

的描述和理解没有歧义，则必须对顺序控制功能进行确切的定义和描述，而图示法是最直观明了的一种描述方法。图示法的分类流程图、状态图、时序图、顺序功能图、佩特利网10TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——实例顺序控制系统实例：三相电动机Y-∆启动控制

系统电路原理图（见P94图4.4）电路分主电源回路和控制回路，其中：KM1是主回路接触器，包括主触点和辅助常开触点；KM2是启动接触器即Y型连接接触器，包括主触点和辅助常闭触点；KM3是运行接触器即∆连

接接触器，包括主触点和辅助常闭触点；FR2是过载热继电器，为常闭型，保护电路正常运行；SB1是启动按钮，为常开型；SB2是停止按钮，为常闭型；KT1是延迟时间继电器，主触点为常开，辅助触点为常闭。11TheoryandApp

licationofPLC5.2顺序控制的描述——实例问题：三相电动机为何要采用Y-∆启动方式呢？三相电动机Y-∆启动控制系统理解要点：1、星型与三角形电路的工作原理2、接触器和继电器的工作原理3、时间延迟继电器的工作原理3、电路的保护措施——热继电器4、起动-保持-停止（简称起保

停电路）——自锁功能5、电路的互锁功能——防止电弧熔焊导致的电源短路12TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——流程图缺点：1、没有严格的作图标准，且工作量大，效率低2、不利于复杂顺序控制的描述（如多条分支

或并行操作）3、无法表示过程的全部参数，只能在条件转移时标注。N此流程图所存在的问题???三相电动机Y-∆启动控制系统流程图流程图——用图示的方法描述确定控制过程的顺序特性，便于进行后续的编程任务分配。13TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——状态图

控制步输出信号状态编号名称KM1KM2KT1KM31启动XXX2运行XXX3停止三相电动机启动状态图注：状态图中X代表“ON”即相应器件闭合或运行；此图不适于复杂的系统顺序功能，如包含大量的选择和并行序列。状态图——描述控制过程中控制步与系统输出状态之间的逻辑关系的图表，简单直观，适用

于开关系统。14TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——时序图Y-∆启动控制时序图问题？对应时序图各元件工作状态时序图——用于描述过程输入和输出信号随时间的顺序变化。可直

观表示各控制事件的并发性和时序关系，缺点：不能直接转化为控制软件，绘制费时费工。15TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFC顺序功能图(SequenceFuncti

onChart,SFC)是专门面向工业控制系统开发的一种流程式的标准图示技术,同时也是PLC的主级编程语言。能与PLC的四种次级编程语言，如梯形图（LD）、语句表（IL）、功能块图（FB），结构文本（ST）相

互连用。特点：精确严密，简单易学，通用标准化。国际标准：IEC-848；IEC-1131国家标准:GB6988.6-199316TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SF

CSFC的五要素：步、动作（命令）、转换、转换条件、有向连线系统的初始状态第m转换有向连线步的转换条件可用语言文字或布尔代数式S7用梯形图或功能块图何谓步？步的状态：活动步和不活动步。分别用二进制变量X*的逻辑1和0表示；*

指相应步的序号；步的编号：用数字或存储器的位地址，如“N”或“M0.0”等。17TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFC步中的动作（或命令?）注：每一步中可以有多个动作，通过不同的动作修饰词表示，见P97的表4.1；活动步中的动作或命令才会被执行；但动

作或命令的执行并不一定随着其活动状态的变化而终止，要根据其处理方法而定：如S和R18TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFC步的转换条件示例（a）（c）（b）(d)19Theorya

ndApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFC步转换的实现或触发：当某一步的转换为使能转换，且转换条件为真，则该转换将被实现或触发。使能转换步：通过有向连线连接到某一转换的所有前级步都是活动步。则称该转换为使能转换，否则为非使能转换步活动状态进展的条件和方向:活

动状态的进展由转换的实现或触发来决定，其进展方向沿有向连线的路径和方向。步转换应完成的操作：与其相连的所有前级步均变为不活动步；与其相连的所有后级步均变为活动步。20TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFCSFC中常用图例和结构（四种）：（a）

单序列注意：循环体的开始必须从某一转换开始，循环体的结束必须以某一活动步结束。???避免死锁（b）循环序列21TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFCSFC中常用图例和结

构（四种）：注意：包括多个分支；分支的选择和合并转换只能标注在相应的分支上；分支的选择可以规定优先顺序；每一时刻只能选择一个分支，即转换条件仅一个为真。问题一：当2为活动步，哪些步将可能被激活？问题二：步7在何种情况下将会被激活为活动步？（c）选择序列合并分支跳步22Theoryand

ApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFCSFC中常用图例和结构（四种）：注意：满足条件，多个分支同时激活；分支和合并的转换必须标注在水平双线之上和之下的有向连线上。（d）并行序列分支合并水平双线问题一：当

3为活动步，且条件d为真，则哪些步将被激活？问题二：步8在何种情况下将会被激活为活动步？23TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFCSFC的辅助功能——宏步注意：宏步可以是任何一种序

列的嵌套，表示一个子顺序，便于分层描述复杂顺序过程；24TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFC示例三相电动机Y-∆启动SFC图25TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——SFC顺序功能图的图示规则：任意

一个顺序控制必须要有初始步；任意一个顺序控制必须要存在一个由初始步出发又回至初始步的循环。步和步不能直接相连；转换和转换不能直接相连。软换必须要有转换条件。步状态的转换必须能够触发，且沿着有向线段的方向进展

。26TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——PN顺序控制的图示法之一——佩特利网又名PetriNet（PN），用图示的方法来表示系统输入、输出、系统的可能状态以及状态的动态变化等，可用于模拟物料流系统和信息流系统特性。PN的四要素位置P

——系统可能的状态，“空闲”或“工作”，用圆圈表示。转换T——表示系统中的事件，用横线段表示。有向弧——连接位置和转换。标记——表示系统目前的状态，在位置圆圈中加个黑点。27TheoryandApplicationofPLC5.2顺序控制的描述——PN简单示例：一台设

备的启动和停止顺序控制标记的触发；触发后的操作28TheoryandApplicationofPLC本章内容简介顺序控制的基本概念顺序控制的描述顺序控制的设计方法和编程技术5.15.25.329TheoryandApplicationofPLC5.3顺序控制的设计方法和编程技术

本节主要内容：1、顺序控制的主要设计方法2、继电器改造梯形图的方法及示例示例一：三相电机Y-∆启动电路梯形图设计示例二：三相电机正反转控制电路梯形图设计3、经验设计法设计梯形图及示例（小车顺序控制的梯形图设计）4、基于SFC的梯形图设计法非SFC语言

的梯形图设计法基于起保停电路的设计方法基于转换的设计方法（基于置位和复位指令的方法）30TheoryandApplicationofPLC5.3.1顺序控制系统梯形图程序设计方法设计步骤——如右图设计思想——软件工程31TheoryandApp

licationofPLC5.3.2顺序控制梯形图的设计方法继电器电路改造法根据继电器电路与梯形图的相似性，将控制系统成熟完善的继电器电路翻译为梯形图。优点：保持系统原有外部特性，控制面板、操作习惯无需改变。经验设计法利用设计继电器电路图的

方法来设计梯形图，以典型继电器电路为参考，根据控制要求，经过反复的修改和调试，得到满足功能要求的梯形图。特点：无规律可循，较大的试探性和随意性，设计质量和设计者的经验关系密切。顺序功能图设计法32Theoryan

dApplicationofPLC继电器电路图改造梯形图-1-设计方法：PLC的外部接线图+梯形图继电器电路图。设计步骤：①了解被控对象的工作原理、工艺流程，根据继电器电路分析掌握控制系统性能、结构、原理。②确定PLC的输入输出信号和输出负载。继电器电路中的交流接触器和电磁阀

等执行结构用PLC的输出位来控制，其线圈结于PLC的输出端。按钮、操作开关、行程开关、热继电器等提供PLC的数字输入量；中间继电器、时间继电器的功能用PLC内部的位存储器和定时器、计数器来完成，与PLC的输入输出无关。33TheoryandApplicationofP

LC继电器电路图改造梯形图-2-设计步骤：③选择PLC型号。根据系统规模和功能选择CPU模块、电源模块、和数字量I/O模块，对硬件进行组态，确定I/O模块在机架中的安装位置和起始地址。④编制输入输出信号一览表，绘制PLC外部接线图。各输入量和输出量在梯形图中

的地址取决于所在模块的起始地址和模块中的接线端子号。⑤确定中间继电器、时间继电器在梯形图中对应的位存储器（M）和定时器、计数器的地址。⑥按照上述的对应关系画出梯形图。34TheoryandApplicationofPL

C继电器电路图改造梯形图——实例-3-设计实例一：三相电机Y-∆启动控制电路P94图4.4表4.2三相电机Y-△启动控制I/O信号定义表输入信号输出信号信号名称信号地址信号名称信号地址启动按钮SB1I1.0主接触器KM1Q2.0停止按钮SB2I1.1启动接触器KM2Q2.1热继电器FR2I

1.2运行接触器KM3Q2.2时延继电器KT1T37PLC选用西门子S7系列35TheoryandApplicationofPLC继电器电路图改造梯形图——实例-4-三相电机Y-∆启动的PLC外部接线图36Theorya

ndApplicationofPLC继电器电路图改造梯形图——实例-5-图4.15三相电机启动控制梯形图起保停37TheoryandApplicationofPLC继电器电路改造梯形图——练习-6-设计练习：三相异步电动机的正反转控制梯形图问题1：SB2和KM1的并联以及SB

3与KM2并联，其作用如何？问题2：SB2、SB3的常闭触点分别和线圈KM2及KM1串联，有何作用？问题3：KM1与KM2接触器的线圈与其常闭触点KM2和KM1分别交叉相连，有何必要性？38TheoryandApplicationofPL

C电机正反转控制PLC外部接线图电机正反转控制梯形图39TheoryandApplicationofPLC经验法设计梯形图-1-经验法设计实例——按如下顺序控制小车左右双向行驶：1、初始时小车停靠在左边，左限位开关的常开触点SQ1闭合。2、按下右

行启动按钮SB2，小车右行；3、右行至右限位开关SQ2处停止运动，延迟8s后开始左行；4、回到左限位开关处停止运动。5、小车左行和停止运动可分别通过SB3和SB1手动控制。要求：按照三相电机正反转控制的设计经验，根据其设计思路和方法，以

其梯形图为基础，进行小车控制的梯形图设计。40TheoryandApplicationofPLC经验法设计梯形图-2-输入信号输出信号信号名称信号地址信号名称信号地址右行按钮SB3I0.0右行接触器KM1Q2.0左行按钮SB2I0.1左行接触

器KM2Q2.1停车SB1I0.2时延继电器KT1T0左限位开关SQ1I0.3右限位开关SQ2I0.4热继电器FRI0.5小车左右运动顺序控制输入输出列表41TheoryandApplicationofPLC经

验法设计梯形图-3-小车顺序控制的PLC外部接线图电机正反转控制电路42TheoryandApplicationofPLC经验法设计梯形图-4-小车顺序控制梯形图43TheoryandApplicatio

nofPLC继电器电路和经验法设计梯形图注意事项：遵循梯形图语言的语法规则。适当分离继电器电路中的某些电路，不能原封改画，分开各线圈的控制电路，使梯形图易读易懂。尽量减少PLC的输入和输出信号，降低硬件费用。设立外

部互锁、联动电路。注意外部负载的额定电压。-5-44TheoryandApplicationofPLC继电器电路和经验法设计梯形图课后练习设计装卸料小车往复运动控制。要求：按下启动按钮SB1，运料车开始沿轨道向前运动至装料点，位置开关LS1

动作，运料车停止；延时5秒用于装料，5秒后自动返回；到达起点后，位置开关LS2动作，运料车停止；卸料等待加工完毕；2分钟后加工好的物料重新被装运至仓库，位置开关LS3动作，运料车停止并卸料，延时5秒后自动返回，回到起点。等待下一次任务。

示意图参见P116例4.5图4.29：-6-要求：PLC选用西门子S7系列45TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图顺序功能图的设计原理——步进式顺序控制器-1-46TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图两步设计法：1、概念

设计，功能分析，绘制顺序功能图。2、详细设计，根据SFC图进行编程实现。方法分类：SFC语言的编程非SFC语言编程大中型PLC,如SimaticS7-300、S7-400提供顺序功能图语言与专门的图形编程软件，S7-graph与S7-Higraph中小型PLC，不具备SFC语言，只能根据顺序功

能图，绘制梯形图进行编程。-2-47TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图非SFC语言编程步骤1、根据系统功能控制要求，手工绘制SFC；2、采用LD、IL或FB编程。-3-非SFC语言编程

常用方法1、基于RS触发器的方法（基于步进式顺序控制原理）2、基于起保停电路的方法3、基于转换的方法（基于置位复位指令的方法）48TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---方法一例4.4（P112）:液压驱动机械手，负责

将传送带送来的工件搬运到工作台上。当限位开关SB3合上，确认有工件送到，则开始一个搬运操作。过程如下：启动液压爪闭合臂转动爪放开臂回转012345-1-基于RS触发器的顺序梯形图设计方法设计思路：以步为中心，着重考虑步进入活动状态的置位和转为不活动态的复位，具体由RS触发器来实现。49Theor

yandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---方法一输入信号输出信号符号地址说明符号地址说明S1I1.0启动按钮“1”KM1Q2.0液压泵接触器“1”S2I1.1停止按钮“0”Y1Q2

.1爪闭合驱动阀门“1”FR1I1.2过载保护“0”Y2Q2.3爪放开驱动阀门“1”S3I0.0现有工件限位“1”Y3Q2.2臂转动驱动阀门“1”S4I0.1装载处限位“1”Y4Q2.4臂回转驱动阀门“1”S5I0.2爪放开

限位“1”KTT37液压延迟S6I0.3爪闭合限位“1”M1.0复位S7I0.4卸载处限位“1”M2.0机械手操作标志S8I0.5放下工件限位“1”液压驱动机械手顺序控制输入输出信号一览表-2-50TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---

方法一液压传动机械手SFC图设置中间存储位：M1.0（系统复位）,M2.0（搬运操作复位，或计数）-3-51TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---方法一-4-FDT37T37Q2.0M1.0Q2.0第一步52Theor

yandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---方法一-5-第二步53TheoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---方法一-6-54TheoryandApplica

tionofPLC顺序功能图设计梯形图---方法一结论：基于步进控制原理编写梯形图时，要求每步中所包含的所有输出元件和中间器件的置位和复位都要一一来编写，所需要的梯形图和指令较多；直接采用输出Q进行控制，缺少规范，不利于理解和查错。-7-55Th

eoryandApplicationofPLC顺序功能图设计梯形图---方法二基于启保停电路的设计方法设计思路：采用存储位M作为步的编程元件，利用输入I直接控制M,再用M控制输出Q.控制电路输出电路I

MQ顺序控制设计法中信号关系图梯形图IQ经验设计法和继电器设计法中信号关系图对比：前者规范、思路清晰、通用，M可直接解决记忆联锁等问题；后者则往往需要增加辅助元件或触点，不断试凑，设计费时。56Theoryan

dApplicationofPLC方法二基于启保停电路的顺序设计法基于步存储位的SFC图-1-57TheoryandApplicationofPLC方法二基于启保停电路的顺序设计法-2-Q2.158TheoryandApplicationofPLC方法二基于启保

停电路的顺序设计法-3-59TheoryandApplicationofPLC方法二基于启保停电路的顺序设计法设计规则总结：1、-4-2、步的控制电路和其中的输出相同，即步的存储位和中间存储位以及输出的线圈可并联。3、梯形图的个数与步的个

数相同。（？）4、遵循SFC图不同结构特点和规律步控制电路的类梯形图示意图60TheoryandApplicationofPLC方法二基于启保停电路的顺序设计法-5-SFC中选择分支和并列分支的设计问题：分析该SFC的结构特点：跳步、选择分支、并列分支61TheoryandAp

plicationofPLC方法二基于启保停电路的顺序设计法-6-M0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M0.5M0.662TheoryandApplicationofPLC方法二基于启保停电路的顺序设计法基于启保停电路设计SFC选择和

并列序列的设计规则：1、若某步后接N个选择分支，则控制电路中需要将N个分支的常闭触点串联；若后接并列分支，则只需其中任意一个常闭触点串联。2、若某步前接N个选择分支，则其启动电路应由N条支路并联而成。若前接并联分支，则启动电路由

N个前级步与转换条件串联而成。-7-63TheoryandApplicationofPLC方法三基于转换的顺序设计法-1-基于转换的设计规则：1、遵循转换实现的基本规则。当某一转换被触发后，所有后续步变为活动步，存储位变为1状态并保持，利用具有保持功能的S置位指令来完成；该转

换的所有前级步变为不活动步，即存储位变为0状态并保持，采用复位指令R来实现。2、步存储位的控制电路与输出电路要分开设计。（？）3、梯形图个数=控制电路数目+输出电路数目转换的个数64TheoryandApplicationof

PLC方法三基于转换的顺序设计法-2-置位复位控制电路T1T2T4T5T3T6T7T1T2T3T465TheoryandApplicationofPLC方法三基于转换的顺序设计法-3-置位复位控制电路T1T

2T4T5T3T6T7T5T6T766TheoryandApplicationofPLC方法三基于转换的顺序设计法-4-输出电路：T1T2T4T5T3T6T7问题：为何要分开设计输出和控制电路？67TheoryandApp

licationofPLC基于顺序功能图设计梯形图内容回顾1、设计思路控制电路输出电路IMQ顺序控制设计法中信号关系图2、设计方法基于起保停电路基于转换的方法存储位的控制电路68TheoryandApplicationofPLC5.3.4复杂顺序控制系统的编程复杂控制系统的控制要求：为满

足生产的需要，很多系统要求设置多工作方式，如手动和自动方式；自动方式又包括连续、单周期、单步、自动返回初始状态等方式。设计方法：手动方式——较简单，可采用经验设计法自动方式——较复杂，采用基于SFC图的设计法。69TheoryandApplicationofPLC编程示

例——多工作方式机械手控制系统机械手工作示意图机械手操作控制面板-1-70TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统机械手控制系统框图-2-操作面板PLC机械手输

入指令反馈信号输出控制信号人机交互接口控制器执行机构一般顺序控制系统框图71TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统机械手的五种工作方式通过单刀五掷开关来选择。-3-回原点（I2.1）可以使系

统返回原点状态，为进入自动工作方式做好准备。原点状态——即系统的初始状态，指系统等待起动命令，进入自动工作方式之前的静止状态。此系统原点状态为：机械手在最上和最左位置，且夹紧装置为松开状态。手动（I0.2）在手动工作方

式下（开关旋至I2.0），可以进行6种手动控制（I0.5~I1.2）。72TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统机械手的自动工作方式：-4-单步(I2.2)——常用于系统的调试。在此工作方式下，从初始步开始，按一下起动按钮（I2.

6），系统向下转换一步，完成该步动作后即停止，等待下次起动按钮被按下，再向下转换。单周期（I2.3）——此方式下，按下起动按钮（I2.6），从初始步开始执行一个工作周期，返回并停留在初始步。连续（I2.4）——此方式下

，按下起动按钮（I2.6），从初始步开始连续执行若干个工作周期。当按下停止按钮（I2.7），也要将当前工作周期执行完，返回并停留在初始步。73TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统机械手PLC的外部接线图-5-74Th

eoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统机械手控制系统编程实现1、程序的总体结构建立项目“多工作方式机械手控制”，在主程序OB1中，用调用功能来实现多种工作方式切换：FC1无条件调用，供各种工作方式公

用；FC2是手动程序、FC4是回原点程序、FC3自动程序包括连续、单周期和单步工作方式。PLC进入Run模式的第一个扫描周期，调用组织块OB100，执行初始化程序。-6-主程序OB1的程序结构75TheoryandApplicationofPLC编程示例——多

工作方式机械手控制系统-7-2、组织块OB100的初始化程序用于识别系统是否处于原点状态并对其初始化：如果原点条件满足，则初始步被置位，为进入单步、单周期、连续等自动工作方式做好准备，如果原点条件不满足，则初始步将被复位，则三种自动工作方式将被禁止。为方便起见，引入原点状态标识

位M0.5，和初始步存储位M0.0注：CPU组态时，各存储位设置为没有断电保持功能OB100中初始化程序梯形图76TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统-8-3、公用程序用于自动和手动方

式的相互切换当系统处于手动或回原点方式，与OB100中的处理相同，若满足原点条件，则M0.0被置位，反之被复位。系统在手动工作方式时，I2.0常开触点闭合，则通过MOVE指令将自动过程中步的存储位（M2.0~M2.7）全部复位。这样做的目的？在非连

续工作状态，则将表示连续工作的位标志M0.7复位。公用程序梯形图77TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统-9-4、手动程序采用经验设计法设计。手动操作时，用I0.5~I1.2对应的6个按扭控制机械手的运动（夹、松、上、下

、左、右)。手动程序梯形图问题1：哪些梯形图里需要设置互锁以保证系统安全工作？问题2：在左行和右行的梯形图中，为何要串接I0.2的常开触点？78TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统-10-自动工作过程的SFC5、自动工作程序采用SFC的编程方法。

问题：自动工作方式分三种，设计过程中如何区分连续与单周期，单步与非单步工作方式呢？79TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统基于起保停电路设计连续周期工作梯形图-11-问题：单周期如何实现

？80TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统最前面加连续标识位梯形图最后面加初始步梯形图-12-81TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作

方式机械手控制系统单周期工作方式的控制-13-问题：在一个工作周期内，如果按下停止按钮I2.7，系统是否会马上停止工作？为什么？82TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统单步工作方式的控制要求：按一次起动按钮

（I2.6），系统向下转换一步。控制方法：引入转换允许标志位M0.6，来控制每一单步的转换。M0.6为1，允许向下转换；否则禁止。。转换允许标志位的梯形图：-14-选择单步工作，I2.2为1状态，其常闭触点断开，M0.6为0，步转换被禁止，只有等待按下起动

按钮I2.6；若在单周期或连续方式下，M0.6由I2.2的常闭触点维持状态1，允许转换。83TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统单步工作方式的实现-15-84Theo

ryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统机械手自动工作方式输出电路梯形图-16-复杂系统中，将存储位控制电路与输出电路分开设计，避免出错。输出Q4.0和Q4.2分别出现于两个步中，则将相应步的存储位并联起来，再串接行程限位开关的触点来控制输

出。各步输出电路中，记得要考虑中间继电器的输出。问题：输出还有必要引入互锁功能吗？85TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统6自动返回原点程序-17-自动返回原点SFC自动返回原点

LAD86TheoryandApplicationofPLC编程示例——多工作方式机械手控制系统多工作方式机械手控制系统设计小结多工作方式的机械手控制系统综合采用了经验设计法、基于SFC的非语言编程方法，对手动和自动的多种方式进行了梯形图的设计。设计过程中，要充分考虑

到系统的组成（画出系统功能框图），以及各部分之间的相互切换控制。-18-87TheoryandApplicationofPLC第四部分内容小结1、顺序控制的概念。2、顺序控制系统的功能和组成结构3、顺序控制功能的图示法4、SFC图示法（五要素）以及图示规则、结构。5

、顺序控制的设计和编程方法，掌握一些典型控制电路原理及设计方法。示例：1）三相电机Y-∆启动电路2）三相电机正反转控制电路3）往返、运料小车控制电路的设计4）液压驱动机械手控制系统5）多工作方式机械手控制系统88TheoryandApplicationofPLC第四部分内容小结6、非S

FC语言的梯形图设计法基于起保停电路的设计方法及规则；基于转换的设计方法及规则。7、知识和方法的扩展运用。