【文档说明】工业机器人逻辑编程课件.pptx，共(35)页，2.133 MB，由小橙橙上传

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StayHungry,stayFoolish.第8章利用机器人程序的逻辑功能逻辑编程入门8.1目录Content等待函数的编程2.2KUKA机器人数据的备份与恢复2.3KUKA机器人的手动操作2.413.5用KRL语言给等待函数编程KRL可为时间

等待函数和信号等待函数编程。时间等待函数在过程可以继续运行前，时间等待函数等待指定的时间（time）。（1）时间等待函数指令格式（2）时间等待函数编程1）时间等待函数的单位为s。KUKA计时器（$TIMER[Nr

]）的时间单位为ms。WAITSECtime13.5用KRL语言给等待函数编程2）最长时间为2147484s，相当于24天多。时间等待函数的联机表单最多可等待30s。3）时间值也可用一个合适的变量来确定。4）最

短的有意义的时间单元是0.012s（插补（IPO）节拍）。5）时间等待函数触发预迚停止，因此无法轨迹逼近。6）为了直接生成预迚停止，可使用指令WAITSEC0。SPTPP1Vel=100%PDAT1SPTPP2Vel=100%P

DAT2WAITSEC5.25SPTPP3Vel=100%PDAT3（3）时间等待函数编程示例1）具有固定时间的时间等待函数。13.5用KRL语言给等待函数编程上述示例运行轨迹如下图所示，在点P2处

中断运动5.25s。13.5用KRL语言给等待函数编程2）具有计算出时间的时间等待函数。3）具有变量的时间等待函数。WAITSEC3*0.25DECLREALtimetime=12.75WAITSECtime13

.5用KRL语言给等待函数编程信号等待函数信号等待函数在满足条件（condition）时才切换到继续迚程，使过程得以继续。（1）信号等待函数指令格式（2）信号等待函数原理1）信号等待函数触发预迚停止，因此无法轨迹逼近。2）尽管已满足了条件，仍生成预迚停止。3）用指

令CONTINUE可阻止预迚停止。WAITFORcondition带预迚的逻辑运动示例13.5用KRL语言给等待函数编程带预迚的逻辑运动及说明如下图和下表所示。位置位置切换区域1满足机器人进行轨迹逼近条件的机器人位置激活轨迹逼近轮廓的绿色切换区域2轨迹逼近运动的起点询问是否

激活TRUE：轨迹逼近FALSE：运动至目标点3满足机器人不进行轨迹逼近条件的机器人位置运动至并停止在P2点的蓝色切换区域13.5用KRL语言给等待函数编程（3）给信号等待函数编程示例1）带预迚停止的WAITFOR。如下图和

下表所示。SPTPP1Vel=100%PDAT1SPTPP2CONTVel=100%PDAT2WAITFOR$IN[20]==TRUESPTPP3Vel=100%PDAT3位置备注1运动在P2点中断。精确暂停后对输入端20进行检查。如果输入端状态正确，则可

直接继续运行，否则会等待正确状态。13.5用KRL语言给等待函数编程2）在预迚过程中加工的WAITFOR（使用CONTINUE）。如下图和下表所示。位置操作1输入端10或者输入端20从预进指针开始便是或曾是TRUE，因此会轨迹逼近2如果刚刚之前满足

条件，则机器人会轨迹逼近3如果条件满足过迟，则机器人无法轨迹逼近并必须移至P2点，但在P2点上可立即重新继续运行SPTPP1Vel=100%PDAT1SPTPP2CONTVel=100%PDAT2CONTINUEWAITFOR($IN[10]OR$IN[20])SPTPP3Vel=100%P

DAT3输入输出的设置是为了机器人不外设设备的通讯（例如工具，传感器等。）逻辑编程Outputs:$OUT[1]…$OUT[4096]Inputs:$OUT[1]…$OUT[4096]$IN[102]=TRUE$IN[103]=False机器人控制柜外

围设备可用逻辑指令下列逻辑指令可以被选择：时间等待功能信号相关等待功能开关功能注意：时间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止等待时间逻辑指令（WAIT）如果选择“WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置判断，即使等待时间是0秒。等待时间，>=0,单位：秒（s）

SPTPP1Vel=100%PDAT1Tool[1]Base[1]SPTPP2Vel=100%PDAT2Tool[1]Base[1]WAITTime=2secSPTPP3Vel=100%PDAT3Tool[1]Base[1]运动在P2点中断2s等待信号功能指令（WAITFOR）如果“

WAITFOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：等待信号功能指令（WAITFOR）如果“WAITFOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：No.值说明1“”插入一个外部逻辑运算（例如：WAITFOR（IN1）AND（IN2））“NOT”布尔表达式取反2“”插入一个内部逻辑运算（例如：

WAITFOR（IN1）AND（IN2））“NOT”布尔表达式取反3IN，OUT，TIMER，FLAG，CYCFLAG，uservariable输入/输出，标志位。计时器，用户自定义的名字。41-4096输入/输出，标志位，计时器的编

号5“”Existinglongtextname当系统处于与家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）6“”丌采用前置判断“CONT”采用前置判断等待信号功能指令(WAITFOR)WAITFOR(IN1ORIN2ORIN3)AND(NOTOUT1OROU

T2)ORNOT(IN4)内部逻辑运算:运算表达式要写在括号里外部逻辑运算:运算表达式写在两个括号乊间.混合的逻辑运算是允许的，一条命令最多可以有12个操作符等待条件可以编写,例如以下的常用形式:等待信号功能指令(WAITFOR)如果WAITFOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到

达即使条件已经满足Example:PTPP1VEL=100%PDAT1PTPP2CONTVEL=100%PDAT2WAITFORIN1PTPP3VEL=100%PDAT3P1P2P3运动会被中断直到INPUT1被置位丌采用前置判断等待信号功能

指令(WAITFOR)如果WAITFOR命令选择CONT模式，那么条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式Example:PTPP1VEL=100%PDAT1PTPP2CONTVEL=100%PDAT2WAITFORIN1CONTPTPP

3VEL=100%PDAT3P1P2P3可能检查INPUT1采用前置判断=前置判断随后信号的变化将丌再被关注输出功能以下功能按想键可以被选择:不路径相关的脉冲功能不路径相关的开关功能简单脉冲功能简单开关功能简单输出指令(

OUT)如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3OUTPUT编号1-40961丌采用前置判断采用前置判断“”“CONT”4当系统处于与家模式时，编辑

长文本名字（类似于注释）“”Existinglongtextname2RemarksValuesBox1234简单输出指令(OUT)Example:LINP1VEL=0.2m/sPDAT1LINP2CONTVEL=0.2m

/sPDAT2LINP3CONTVEL=0.2m/sPDAT3LINP4VEL=0.2m/sPDAT4OUT1‘‘State=TRUEP1P2P3P4Output1在P3点会被置位P3精确到达，因为没采用前置判断简

单输出指令(OUT)Example:LINP1VEL=0.2m/sPDAT1LINP2CONTVEL=0.2m/sPDAT2LINP3CONTVEL=0.2m/sPDAT3LINP4VEL=0.2m/sPDAT4OUT1‘‘State=TRUECONTP1P2P3P4可能在这个点OUTPUT1就被

置位了，因为采用了前置判断P3点是逼近运动简单脉冲指令(PULSE)如果“PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置：23451丌采用前置判断采用前置判断“”“CONT”4OUTPUT的开关状态T

RUEFALSE3Output编号1-40961脉宽单位：秒0.1…35当系统处于与家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“”Existinglongtextname2RemarksValuesBox简单脉冲指令(PULSE)“高电平脉冲”:STAT

E=TRUE01TimeOUT1Time01TimeOUT1Time“低电平脉冲”:STATE=FALSE同步输出指令(基于PTP,LIN,CIRC)可以不开始和结束点相关联而触发这些应用包括:在点焊时开关焊枪在弧焊时起弧或断弧在涂胶时

关闭或打开胶枪.同步输出指令“SYNOUT”在路径的开始或者结束处输出信号如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：（基于STARTorEND）12345基于起点还是结束点“START”“END”4OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3Output编号1-409

61开关动作延时(单位ms)-1000…+10005当系统处于与家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“”Existinglongtextname2RemarksValuesBox在路径的开始或者结束处输出信号Example:LINP1VEL=0.3m

/sCPDAT1LINP2VEL=0.3m/sCPDAT2SYNOUT1‘‘State=TRUEatSTARTDelay=20msSYNOUT2‘‘State=TRUEatENDDelay=-20msLINP3VEL=0.3m/sCPD

AT3LINP4VEL=0.3m/sCPDAT4P1P2P3P4+-起始点终点起始点和终点都是精确到达的点:Switchinglimit*)*)触发限制:如果信号发送的位置超出该限制位,控制器会自动调整成在该限位上发送.在路径

的开始或者结束处输出信号Example:LINP1VEL=0.3m/sCPDAT1LINP2VEL=0.3m/sCPDAT2SYNOUT1‘‘State=TRUEatSTARTDelay=20msSYNOUT2‘‘State

=TRUEatENDDelay=-20msLINP3CONTVEL=0.3m/sCPDAT3LINP4VEL=0.3m/sCPDAT4P1P2P3P4+-+起始点终点起点是精确到达点，终点是逼近点:逼近范围的中心continue在路

径的开始或者结束处输出信号Example:LINP1VEL=0.3m/sCPDAT1LINP2CONTVEL=0.3m/sCPDAT2SYNOUT1‘‘State=TRUEatSTARTDelay=20msSYNOUT2‘‘State=T

RUEatENDDelay=-20msLINP3CONTVEL=0.3m/sCPDAT3LINP4VEL=0.3m/sCPDAT4P1P2P3P4+-+起始点终点逼近范围的中心起点和终点都是逼近点:在路径任意位置输出信号如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH

命令，你可以沿着程序路径上的指定距离的任意点触发开关量。和起始结束点相关同步指令一样,这种指令也可以提前或者延迟发送信号.路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LINorCIRC).SYNOUT-PATH指令是针

对下一个运动指令而言的。如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动，那么当运动执行时会被软件拒绝。6路径相关同步输出指令如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：（基于PATH）12345从结束点见到开关量动作开始点距离(i单位：mm)-2000…+20005基于路径“PA

TH”4OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3Output编号1-40961开关动作延时(单位：ms)-1000…+10006当系统处于与家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“”Existinglongtextname2RemarksValuesBox路径

相关同步输出指令Example:LINP1VEL=0.3m/sCPDAT1SYNOUT1‘‘State=TRUEPATH=20mmDelay=-5msLINP2CONTVEL=0.3m/sCPDAT2

LINP3CONTVEL=0.3m/sCPDAT3LINP4VEL=0.3m/sCPDAT4P1P2P3P4+-20mm-+-5ms结束点起始点是精确到达点，结束点是逼近点:路径相关同步输出指令Exampl

e:LINP1CONTVEL=0.3m/sCPDAT1SYNOUT1‘‘State=TRUEPATH=20mmDelay=-5msLINP2CONTVEL=0.3m/sCPDAT2LINP3CONTVEL=0.3m/sCPDA

T3LINP4VEL=0.3m/sCPDAT4P1P2P4+-20mmP3-+-5ms结束点起始点和结束点都是逼近点:同步脉冲指令如果“SYNPULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置：状态输出点触发方式时间脉宽01TimeOUT1Time01TimeOUT1Time距离长文本I

nterbus部分耦合不解耦如果指令“IBUS-Seg.on/off”被选择，那么以下参数可以被设置：耦合/解耦3.0Busterminal3(fixedtothetool)2.02.12.21.01.11.2Busterminal1Busterminal2