【文档说明】plc第四章-可编程逻辑控制器-系统指令4课件.ppt，共(50)页，1.562 MB，由小橙橙上传

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4.10SpecialInstructionsPID控制一个PID回路。FBC与已知参考数据比较，并记录所有不匹配位的位置。DDT与一已知的参考数据比较并记录所有不匹配位的位置。并且修改参考数据使之与源操作数匹配。DTR通过屏蔽传递源操作数，并比较传递结

果与参考数据，然后用源操作数覆盖参考数据以用于下一次比较。ProportionalIntegralDerivative(PID)ProportionalIntegralDerivative(PID)PID调节器主要有以下优点。•技术成熟•易被人们熟悉和掌握•不需要建立数学模型•控制效果好PID调节

器的形式•比例调节器•比例积分调节器•比例微分调节器•比例积分微分调节器比例调节器的微分方程为：y=KPe(t)（4-1）式中：y为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入偏差。由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成

正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。1.比例调节器比例调节特性e(t)y00ttKPe(t)图4-1阶跃响应特性曲线式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小.TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。

2.比例积分调节器•积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为：积分作用e(t)y00tt图4-2积分作用响应曲线•将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为：PI调节特性e(t)y00tt

y1=KPe(t)K1KPe(t)y2图4-3PI调节器的输出特性曲线3.比例微分调节器•微分调节器的微分方程为：微分作用响应曲线如图4-4所示。图4-4微分作用的输出特性曲线•PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示。图4-5PD调节器的输出特性曲线4.

比例积分微分调节器•为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为：（4-5）图4-6PID调节器对阶跃响应特性曲线PID指令的参数独立增益与相关增益独立增益与相关增益

与微分PID公式变量说明ProportionalIntegralDerivative(PID)ProportionalIntegralDerivative(PID)手动自动无冲击切换的实现ProportionalIntegralDerivative(PI

D)ProportionalIntegralDerivativeProportionalIntegralDerivativeProportionalIntegralDerivative(PID)ProportionalIntegralDerivative(PID)(PID)P

IDPIDPIDPIDPIDPIDPID串级控制ProportionalIntegralDerivative(PID)ProportionalIntegralDerivative(PID)比率控制举例