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船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系第七章电力拖动基础本节概述电动机在电力拖动系统中作为原动机驱动生产机械工作。电力拖动系统有两种运行状态：一是相对稳定状态，此时电动机以恒定

转速旋转或静止不动；二是过渡状态，如电动机起动、制动及转向改变时，转速处于加速或减速的显著变动状态。分析、研究电力拖动系统运行状态的主要依据是：1）电动机的机械特性n=f（T），即电动机的转速随电磁转矩变化的规律；2）生

产机械的负载转矩特性n=f（TL），即生产机械的转速与负载转矩之间的关系。返回船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系本章主要讲解内容第一节电力拖动系统运行的基本概念第二节三相异步电动机的起动、

制动与调速第三节直流电动机的起动、制动与调速第七章电力拖动基础船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系负载的转矩特性是指负载转矩与转速之间的关系n=f(TL)特性.大致可归纳为恒转矩和变转矩两类一、生产机械的负载转矩特性(1)反抗

性恒转矩负载机械特性:负载转矩的作用方向总是与运动方向相反,始终是阻碍运动的.1.恒转矩负载特性第一节电力拖动系统运行的基本概念船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系(2)位能性恒转矩负载机械特性:负载转矩是受重力作用而产生的,其负载转矩的大小和作用方向始终保持不

变,不受转速大小和转动方向的影响.船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系(2)恒功率型负载机械特性:转矩与转速成反比,而两者之积(功率)近似保持不变。2.变转矩负载机械特性(1)通风机型负载机械特性:其转矩与转速的平方成正比。船舶电气

设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系船舶起货机的多级传动机构是反抗性摩擦转矩，当起升重物时电动机的负载阻转矩是位能转矩与反抗转矩之和TL，而下放重物时则是两者之差TL/。船舶电气设备与系统2

023/7/20课件轮机工程学院船电系1.电动机的工作状态电动机的运行状态根据其电磁转矩与转速方向的关系，分为电动运行状态和制动运行状态。二、电动机的工作状态及电力拖动系统运行方程式船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系简单拖动系统的运动规律可用如下的

运动方程来描述,即TTJddtGDdndtL−==2375机械角速度=2n/60,J[kg·m2]为系统转动惯量,GD2[N·m2]为系统的飞轮矩,这两者之间的关系为J=GD2/4g,重力加速度常数g=9.81[m/s2].2.电力拖动系统运动方程式船舶电气设备与

系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系电动机轴上的等效负载转矩TL与工作机构的实际负载转矩Tc的关系为TTnnTLcccc==(/)(/)多轴电力拖动系统化简为等效的单轴系统船舶电气设备与系统2023/7/20课

件轮机工程学院船电系根据系统储存的总动能不变的原则可进行等效飞轮矩的折算.电动机轴上总的等效动能应等于各轴的动能之和12122021122JJJJcc=++()从而可得折算到电动机轴上的单轴等效飞轮矩为GDGDGDnnGDnncc202121222=++(/)(/)当T=TL时

,dn/dt=0,系统以不变的转速稳定运行.只要T≠TL,则dn/dt≠0,从而使系统处于加速或减速的变化状态.船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系稳定工作点：当系统受到诸如电压的波动、负载的变化等扰动时,将引起系统转速的变化.若转速升高所引起的电动机转矩小于负载

阻转矩,或减速引起电动机转矩大于负载阻转矩,其作用都是力图阻止转速的偏离,因而扰动消逝后它将能够恢复到原平衡点.3.电力拖动系统维持稳定运行的条件电动机机械特性曲线与负载特性曲线的交点是系统的一个平衡点,系统维持稳定运行的条件为：在该交点

所对应的转速之上有T＜TL，而在交点所对应的转速之下T＞TL。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系一、异步电动机的起动第二节三相异步电动机的起动、制动与调速1.（1）鼠笼式三相交流异步电动机全电压直接起动起动时电动

机的电磁转矩T=Tst，TL=TLst，根据拖动系统运动方程式，此时ΔT＞0，拖动系统由静止开始加速起动。在加速过程中T的变化规律是从a点沿曲线①变化到b点，TL的变化规律是从C点沿油线②变化到b点。在转

速从零加速到nb的过程中，T始终大于TL直到b点，T=TL，ΔT=0，起动过程结束，拖动系统以转速nb稳定运行于b点。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系深槽式转子的槽形窄而深。正常运行时有转差率小而效率高的优点。1)高转差率鼠笼电动机2)

深槽式和双笼式异步电动机转子鼠笼导条采用截面小而电阻率大的合金铝或黄铜制成.这种电动机适于拖动冲击性转矩负载或起重机械。用于拖动一些船舶甲板机械,如锚机等。（2）改善起动性能的特殊三相异步电动机船舶电气设备与系统202

3/7/20课件轮机工程学院船电系异步电动机可通过采用双鼠笼式或深槽式等特殊结构的转子，以改善全电压直接起动性能。这两种类型的异步电动机特点是起动转矩大，而起动电流较小。起动时，转子频率较高，电流的“趋肤效应”使转子电流大部分集中在双鼠笼式的上笼，或深槽式转子

的槽口部分，使得转子绕组呈现出较大的电阻值，而相比普通电动机具有较大的起动转矩；起动过程结束，电动机进入正常运行后，转子频率变得很小，电流的“趋肤效应”消失，转子绕组所呈现的电阻值与普通电动机相仿。船舶电气设备与系统2023/7/2

0课件轮机工程学院船电系图7-8深槽式异步电动机的转子槽形及机械特性nOT图7-7深槽式异步电动机的转子槽形及机械特性双鼠笼式和深槽式异步电动机既有转子电阻增大所带来的起动转矩增大、起动电流减小的优点，又可避免正常运行时因转子电阻增大而导致电动机的特性曲线变软。上笼下笼nOT②①①+②图7-6双鼠

笼式异步电动机的转子槽形及机械特性图7-7双鼠笼式异步电动机的转子槽形及机械特性船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系中小型鼠笼式电机起动电流为额定电流的5~7倍。原因：起动时n=0，转子导条切割磁力线速度很大。转子

感应电势定子电流转子电流大电流使电网电压降低影响：电机过热影响其他负载工作船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系2、起动方法直接起动是将三相异步电动机的定子绕组经开关直接与三相电源接通.Y－起动自耦降压起动（2）降压起动（3）

转子串电阻起动（绕线式）定子电路串电阻器或电抗器（1）直接起动船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系优点是设备简单,操作方便;缺点是起动电流大。（1）直接起动允许直接起动的电动机容量限制.当电动机容量不超过专用电源变压器容量的20％(对频繁起动

的)或30％(对不经常起动的)时允许直接起动.动力和照明共用电源变压器的,电动机直接起动的电压降应不超过额定电压的5％。在船上船舶异步电动机大多是由船舶发电机直接供电,允许直接起动的电动机容量可达发电机容量

的60％。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系（2）降压起动1）星形—三角形（Y－）降压起动2）自耦变压器（起动补偿器）降压起动3）软起动船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系正常运行lUAZBYXClI起动ABCXYZlUlY

IZUIllY3=3ZUIll=设：电机每相阻抗为z31=llYII船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系=StstYTT31PPUU31=Y－起动应注意的问题：（1）仅适用于正

常接法为三角形接法的电机。所以降压起动适合于空载或轻载起动的场合（2）)(2UTSTY－起动，IST↓时，TST也↓船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系较大容量的或正常运行时为星

形连接的鼠笼电动机常采用自耦变压器降压起动。自耦变压器的降压系数ka=U2/Un,其副边通常提供几个不同降压系数的抽头供选择.起动电流Ista与直接起动的电流Ist的关系为：stastaasastaIkIkkIkI2===降压起动转矩比

直接起动转矩的关系为：stastnnastaTkTUUkT22==船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系电子软起动器起动的五种方法：（1）限流或恒流起动方法。用电子软起动器实现起动时限制电动机起动电流或保持恒定的起动电流，主要用于轻载软

起动。（2）斜坡电压起动方法。用于电子软起动器实现电动机起动时定子电压由小到大斜坡线性上升，主要用于重载软起动。（3）转矩控制方法。用电子软起动器实现电动机起动时起动转矩由小到大线性上升，起动的平滑性好

，能够降低起动时对电网的冲击，是较好的重载软起动方法。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系（4）转矩加脉冲突跳控制起动法。此方法与转矩控制起动方法类似，其差别在于：起动瞬间加脉冲突跳转矩以克服电动机的负载转矩，然后转矩平滑上升。此法

也适用于重载软起动。（5）电压控制起动法。用电子软起动器控制电压以保证电动机起动时产生较大的起动转矩，是较好的轻载软起动方法。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系3.线绕式转子串电阻起动定子RRR线绕式

转子起动时将适当的R串入转子绕组中，起动后将R短路。+=1222202202)(IIRXREIst船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系3.能耗制动电力拖动系统的制动方

法有两类:机械制动(如电磁铁制动器、液压制动器)电气制动（电磁转矩的方向与转子的转动方向相反）电动机的基本制动方式有三种:1.反接制动2.回馈(发电)制动二、异步电动机的制动船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系异步电动机反接制动分为电源反接制动和倒拉反接制动两种。反接制动

时，转子的转向与定子旋转磁场的转向相反，即与的符号相反，因此电动机分别运行于正转电动特性曲线向第IV象限的延伸段或反转电动特性曲线向第II象限的延伸段。1.反接制动船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系交流异步电动机的电源反接制动特性下图所示。(1)电源反接制动

船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系绕线式异步电动机拖动位能负载时,用转子电路串电阻可产生倒拉反接制动。(2)倒拉反接制动提升负载时电动机工作在A点，此时在转子电路中串一电阻。工作点：由ABC（n=0）D负载将等速下落船舶电气设备与系统2023/7/20课件

轮机工程学院船电系当转子的转速超过旋转磁场的转速(s<0)时,将发生回馈制动。电机是处于发电机状态,又称为发电制动或再生制动。在变极调速（或降频调速）时,当由高速挡向低速挡转换的初始,出现因转子的转速高于低挡同步转速而发生回馈制动的减

速过程。2.回馈制动E点为等速下落的稳定运行工作点船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系先切断运行异步电动机定子的三相电源,并立即接通直流电源。在制动过程中通过电磁感应将动能转换为电能,并全部消耗在转子电路中,故称其为能耗制动。3.能耗制动M3~~~~+-运行制动nF转子n

0=0船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系nnsfps=−=−011601()()在一定的负载下,三相异步电动机的转速为三、异步电动机的调速船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系改变转速的方法有两种类型:(2)改变同步转速调速:改变磁极对数和改变

定子电源频率的调速。(1)改变转差率调速:降低定子电压和绕线转子电路(2)串电阻的调速;船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系1.改变转差率S的调速（1）绕线式转子串电阻调速优点：调速方法简单，能

够满足一般的多级调速要求。为无级调速。缺点：调速电阻的功率损耗大，轻载调速范围窄。低速特性软，负载波动对转速影响大。电刷滑环机构易出故障。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系（2）改变异步电动机定子电压的调速异步电动机改变定子电压调速时的认为机械特性曲线如图7-17

所示。高转子电阻异步电动机的变压调速特性如图7-18所示。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系图7-17异步电动机改变定子电压调速时的认为机械特性曲线图7-18高转子电阻异步电动机的变压调速特性船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船

电系同步转速n0与磁极对数p成反比，p减半，n0加倍。通过改变定子绕组的连接方式可改变定子绕组产生的磁极对数,从而改变同步转速以实现调速。为有级调速。2.变极调速船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系为保

持变极前后电动机的转向不变,变极时必须同时改变定子接电源的相序.优点：设备简单，运行可靠，特性硬，运转平稳。缺点：为跳跃式的有级调速。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系优点：可实现无级调速,调速的范围宽,特性硬度不变,转速

平稳。缺点：但变频电源技术复杂,初投资较大。3.变频调速在额定频率以上用保持电压U1=Un不变的升频调速,可使变频调速获得更宽的调速范围。f’’f’fNf1f2f3f4f5船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系一、直流电动机的起动第三节直流电动机的起动、制动与调速

启动时,n=0→Ea=0，若加入额定电压，则aNaNastIRUI=Ist太大会使换向器产生严重的火花，烧坏换向器。一般Ist限制在(2.0～2.5)IN内。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系（2）启动时降低电枢电压。限制Ist的措施：（1）启动时在电枢回

路串电阻。IURRRUIRstastststa=+=−或船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系(1)若电动机原本静止，由于励磁转矩T=KTIa，而→0，电机将不能启动，因此，反电动势为零，电枢电流会很大，电枢绕组有被烧毁的危险。直流机在启动和工作时，励

磁电路一定要接通，不能让它断开，而且启动时要满励磁。否则，磁路中只有很少的剩磁，可能产生以下事故：注意：船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系（2）如果电动机在有载运行时磁路突然断开，则E，Ia，T和，可能不满足TL的要求，电动机必将减速或停转

，使Ia更大，也很危险。（3）如果电机空载运行，可能造成飞车。→E→Ia→T>>T0→n飞车船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系反转电动机的转动方向由电磁力矩的方向确定。（1）改变励磁电流的方向。改变直流电机转向的方法：注意：改变转动方向时，励磁电流

和电枢电流两者的方向不能同时变。（2）或改变电枢电流的方向。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系他励直流电动机主磁通方向不变,唯有电流I与电动势E方向相反时,才产生驱动转矩。二、直流电动机的制动(3)能耗制动

电动机的基本制动方式有三种:(1)反接制动(2)回馈(发电)制动船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系1.反接制动（1）电源反接制动电动机在电动状态下运行时，将其电枢电压反接，并同时在电枢回路中串入电阻，以限制换接

时的电枢电流。其特性方程为TKKRRKUn2TEBaE+−−=船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系倒拉反接制动电动机带一位能性负载TL运行于电动状态（特性曲线①的a点），若在电枢回路中串入足够大的电阻RB，

使其电磁转矩减小（T′ST＜TL)，以致电动机在负载转矩拖动下进入反转，即机械特性曲线②向第4象限的延伸段，此时电动机便进入了倒拉反接制动运行状态。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系2.回馈制动（1）调速过程中出现的回馈制

动电动机在电动状态下运行时，若对电动机进行降压调速，则降压后的特性曲线的理想空载转速n0降低，而电动机的转速n因惯性而不能突变，因而电动机便由特性曲线①的a点过渡到曲线②的b点而进入制动运行，即降压后的机械特性曲线②向第2象限的延伸段。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮

机工程学院船电系（2）位能性负载作用下产生的回馈制动电动机带一位能性负载反向起动（参考方向的设定参见异步电动机回馈制动一节），则电动机将在负载转矩和电磁转矩共同作用下反转并加速直至机械特性曲线②的d点，即为反向运行机械特性曲线②向第4

象限的延伸段，如图7-22b）所示，电动机最后稳定运行于回馈制动状态。船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系切断运行电动机的电枢电源,并将电枢立即与能耗制动电阻R构成回路。制动时的电枢电压为零，所以n0=0，其机械特性曲线

是一条通过原点的直线。3.能耗制动TKKRRn2TEBa+−=他励直流电动机的能耗制动nn0①②abObTLT图7-23他励直流电动机的能耗制动船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系nU

KRRKKTnkTeaeT=−+=−20根据直流电动机的机械特性的表示式三、直流电动机的调速c.改变主磁通Φ直流电动机有三种基本调速方法:a.改变电枢电压Ub.改变电枢电路的电阻R船舶电气设备与系统20

23/7/20课件轮机工程学院船电系特点及应用与绕线式异步电动机转子串电阻调速基本相同。（1）电枢串电阻调速保持额定电枢电压和主磁通不变,电枢电路串入电阻R。1.降低电枢端电压调速（2）降低电源电压船舶电气设备与系统2023/7/20课件轮机工程学院船电系特点是功耗小;控制方便

;调速平滑。2.改变主磁通(或称弱磁)调速在电枢保持额定的电压下,减小主磁通Φ将使理想空载转速n0升高。