【文档说明】情境二机械手的模拟控制.pptx，共(17)页，1.097 MB，由精品优选上传

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情境二：机械手的模拟控制一、任务：1、机械手的工作原理；2、程序的编写、调试。二、融入的知识：1、立即类指令；2、高速计数器指令；授课内容2.3.1立即类指令立即读指令用于输入I接点，立即读指令读取实际输入点的状态时，并不更新该输入点对应的输

入映像寄存器的值。如：当实际输入点（位）是1时，其对应的立即触点立即接通；当实际输入点（位）是0时，其对应的立即触点立即断开。立即输出指令用于输出Q线圈，执行指令时，立即将新值写入实际输出点和对应的输出映像寄存器。立即类

指令与非立即类指令不同，非立即指令仅将新值读或写入输入/输出映像寄存器。表2-3-1立即类指令的格式及说明2.3.2高速计数器指令（1）高速计数器定义指令HDEF。指令指定高速计数器（HSCx）的工作模式。工作模式的选择即选择了高速计数器的输入脉冲、

计数方向、复位和起动功能。每个高速计数器只能用一条“高速计数器定义”指令。（2）高速计数器指令HSC。根据高速计数器控制位的状态和按照HDEF指令指定的工作模式，控制高速计数器。参数N指定高速计数器的号码。高速计数器指令的使用（1）每个高速计数器都有一个32位当前值和一个32位预置值，当前值和

预设值均为带符号的整数值。要设置高速计数器的新当前值和新预置值，必须设置控制字节，令其第五位和第六位为1，允许更新预置值和当前值，新当前值和新预置值写入特殊内部标志位存储区。然后执行HSC指令，将新数值传输到高速计数器。当前值和预置值占用的特殊内部标志位

存储区如表6-10所示。除控制字节以及新预设值和当前值保持字节外，还可以使用数据类型HC（1）每个高速计数器都有一个32位当前值和一个32位预置值，当前值和预设值均为带符号的整数值。要设置高速计数器的新当前值和新预置值，必须设置控制字节，令其第五位和第六

位为1，允许更新预置值和当前值，新当前值和新预置值写入特殊内部标志位存储区。然后执行HSC指令，将新数值传输到高速计数器。当前值和预置值占用的特殊内部标志位存储区如表6-10所示。除控制字节以及新预设值和当前值保持字节

外，还可以使用数据类型HC高速计数器指令的使用（2）执行HDEF指令之前，必须将高速计数器控制字节的位设置成需要的状态，否则将采用默认设置。默认设置为：复位和起动输入高电平有效，正交计数速率选择4×模式。执行HDEF指令后，就

不能再改变计数器的设置，除非CPU进入停止模式。（3）执行HSC指令时，CPU检查控制字节和有关的当前值和预置值。高速计数器指令的初始化高速计数器指令的初始化的步骤：（1）用首次扫描时接通一个扫描周期的特殊内部存

储器SM0.1去调用一个子程序，完成初始化操作。因为采用了子程序，在随后的扫描中，不必再调用这个子程序，以减少扫描时间，使程序结构更好。（2）在初始化的子程序中，根据希望的控制设置控制字（SMB37、SMB4

7、SMB137、SMB147、SMB157），如设置SMB47=16#F8，则为：允许计数，写入新当前值，写入新预置值，更新计数方向为加计数，若为正交计数设为4×，复位和起动设置为高电平有效。（3）执行HDEF指令，设置HSC的编号（0-5），设

置工作模式（0-11）。如HSC的编号设置为1，工作模式输入设置为11，则为既有复位又有起动的正交计数工作模式。（4）用新的当前值写入32位当前值寄存器（SMD38，SMD48，SMD58，SMD138，SMD148，SMD158）。如写入0，则清除当前值，用指

令MOVD0，SMD48实现。高速计数器指令的初始化的步骤：（5）用新的预置值写入32位预置值寄存器（SMD42，SMD52，SMD62，SMD142，SMD152，SMD162）。如执行指令MOVD100

0，SMD52，则设置预置值为1000。若写入预置值为16#00，则高速计数器处于不工作状态。（6）为了捕捉当前值等于预置值的事件，将条件CV=PV中断事件（事件13）与一个中断程序相联系。（7）为了捕捉计数方向的改变，将方

向改变的中断事件（事件14）与一个中断程序相联系。（8）为了捕捉外部复位，将外部复位中断事件（事件15）与一个中断程序相联系。（9）执行全局中断允许指令（ENI）允许HSC中断。（10）执行HSC指令使S7-20

0对高速计数器进行编程。（11）结束子程序。工作示意图操作面板控制要求某机械手用来将工件从A点搬运到B点。（学生）思考：如何解决准确定位的问题？任务分析选择手动工作方式时手动开关I2.0为1状态，将跳过

自动程序，执行公用程序和手动程序。选择自动工作方式时I2.0为O状态，将跳过手动程序，执行公用程序和自动程序。外部接线图程序