【文档说明】精选机械设计基础第三章平面连杆机构资料课件.ppt，共(106)页，2.850 MB，由飞向未来上传

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2022/12/13课件1第3章平面连杆机构3-1平面机构的运动简图和自由度3-2平面四杆机构的基本类型3-3平面四杆机构的特点及设计基本要求:掌握基本概念熟练掌握机构运动简图的绘制熟练掌握机构自由度的计算方法掌握平面连杆机构的类型、特点、演

化方法掌握平面四杆机构的工作特性机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件23-1平面机构的运动简图和自由度一、构件二、运动副三、机构四、平面机构的运动简图五、平面机构的自由度机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件3一、构件构件：独立影响机构功能并能独立

运动的单元体（实物、刚体、运动的整体）机架、原动构件、从动构件零件：单独加工的制造单元体通用零件、专用零件构件可以由一个零件组成也可以由几个零件组成原动件1234从动件机架机械设计基础——平面连杆机

构2022/12/13课件4与动力源组合机器的组成(从运动观点看)由构件组成(从制造观点看)由零件组成机械机器机构构件零件通用零件专用零件原动构件从动构件机架零件构件机构机器静联接动联接(运动副)机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件5xyo二、运

动副运动副:两构件直接接触而形成的可动联接运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分接触形式:点、线、面机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件6运动副分类按接触形式分类按相对运动

分类机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件7按接触形式分类：接触形式:点、线、面低副：面接触高副：点、线接触平面低副空间低副xyo高副高副空间低副平面低副平面低副机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件8按相对运动分类：运动副的性质（即运动副引入的约束）确定

了两构件的相对运动按相对运动分类：转动副：相对转动——回转副、铰链移动副：相对移动螺旋副：螺旋运动球面副：球面运动机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件9运动副类型小结平面低副:转动副、移动副（面接触）平面高副:齿轮副、凸轮副（点、线接触）空间低副:螺旋副、球面副

、圆柱副（面接触）空间高副:球和圆柱与平面、球与圆柱副(点、线接触)运动副特性:运动副一经形成,组成它的两个构件间的可能的相对运动就确定。而且这种可能的相对运动,只与运动副类型有关,而与运动副的具体结构无关。工程上常用一些规定的符号代表运动副机械设计基础——平面连杆机构2022/12/1

3课件10平面副低副：转动副、移动副(面接触)高副：齿轮副、凸轮副(点、线接触)xyoxyottnnnt机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件11空间副高副：点、线接触球面副螺旋副了解机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件12

机构是由构件通过运动副连接而成的原动件：按给定运动规律独立运动的构件从动件：其余的活动构件机架：固定不动的构件原动件1234从动件机架闭链开链机构三、机构机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件131概述2构件的表示方法3运动副的表示方法

4运动简图的绘制方法5例题四、平面机构的运动简图机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件141概述机构各部分的运动，取决于：原动件的运动规律、各运动副的类型、机构的运动尺寸(确定各运动副相对位置的尺寸)机构运动简图:（表示机构运动特征的一种工程用图）用简单线条

表示构件规定符号代表运动副按比例定出运动副的相对位置与原机械具有完全相同的运动特性比较：机构示意图：没严格按照比例绘制的机构运动简图用途：分析现有机械，构思设计新机械机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件152构件的表示方法杆、轴类构件机架同

一构件两副构件三副构件机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件163运动副的表示方法转动副移动副高副（齿轮副、凸轮副）２机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件174运动简图的绘制方法步

骤：确定构件数目及原动件、输出构件各构件间构成何种运动副？（注意微动部分）选定比例尺、投影面，确定原动件某一位置，按规定符号绘制运动简图标明机架、原动件和作图比例尺绘制路线：原动件中间传动

件输出构件观察重点：各构件间构成的运动副类型良好习惯：各种运动副和构件用规定符号表达误区：构件外形机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件185例题：内燃机机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件19试绘制如图所示机构的运动简图1、气缸体2、活塞3、进气阀

4、排气阀5、连杆6、曲轴7、凸轮8、顶杆9、10齿轮2022/12/13课件20绘出图所示泵结构的构件图1、偏心圆盘2、带环的柱塞3、摆动盘4、机架2022/12/13课件212022/12/13课件222022/12/13课件23AB

CEFDG例题：破碎机机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件241234ABC141223A14B12C23432414例题：机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件251平面机构自

由度的计算2机构具有确定运动的条件3几种特殊结构的处理复合铰链局部自由度虚约束4小结五、平面机构的自由度机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件261平面机构自由度的计算(1)平面运动构件的自由度(构件可能出现的独立运动)(2)

平面运动副引入的约束R(对独立的运动所加的限制)xyＯ21与其它构件未连之前：3用运动副与其它构件连接后,运动副引入约束,原自由度减少xyoxyottnnR=2R=2R=1结论：平面低副引入2个约束平面高副引入1个

约束机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件27(3)平面机构自由度计算公式如果：活动构件数：n低副数：pl高副数：phxyＯ21未连接前总自由度：3n连接后引入的总约束数：2pl+phF=3n-(2pl+ph)机构自由度F：F=3n-2pl-ph机械设计

基础——平面连杆机构2022/12/13课件28机构自由度举例：1234F=3n－2pl－ph=3－2－340=112345F=3n－2pl－ph=3－2－450=2F=3n－2pl－ph=3－2－221=1BCA

F=3n－2pl－ph=3－2－340=1F=3n－2pl－ph=3－2－451=1机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件29F=3n－2pl－ph=34－25－0=2F=3n－2pl－ph=33－25

－0=-1F=3n－2pl－ph=32－23－0=02机构具有确定运动的条件F=0,刚性桁架，构件之间无相对运动原动件数小于F,各构件无确定的相对运动原动件数大于F,在机构的薄弱处遭到破坏结论：机构具有确定运动的条件：1机构自由度>02原动件数＝机构自由度数BCABCADEAEBCD机

械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件30m个构件(m>2)在同一处构成转动副m-1个低副(1)复合铰链412356F＝3n－2pl－ph＝3－2－560＝3F＝3n－2pl－ph＝3－2－570＝1412356②错对—计算在内5232351m个

构件,m-1个铰链3几种特殊结构的处理机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件31F＝3n－2pl－ph＝3－2－331＝2F＝3n－2pl－ph＝3－2－221＝1错对—排除(2)局部

自由度定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动,不影响机构输出运动的自由度局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件32不影

响机构运动传递的重复约束在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束虚约束经常发生的场合处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉结论F＝3n－2PL－PH＝3－

2－123F＝3n－2PL－PH＝3－2－231＝-1错221＝1对—排除之一为虚约束(3)虚约束机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件33虚约束经常发生的场合A两构件之间构成多个运动副时B两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时C联接构件与被联接构件上联接点的轨迹

重合时D机构中对运动不起作用的对称部分机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件34A两构件之间构成多个运动副时两构件组合成多个转动副，且其轴线重合两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数123123目

的：为了改善构件的受力情况F＝3n－2PL－PH＝3－2－221＝1机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件35B两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一样，为虚约束计算时应将构件AB及其引

入的约束去掉来计算412351234F＝3n－2PL－PH＝3－2－340F＝3n－2PL－PH＝3－2－460＝0BA错对＝1F＝3n－2PL－PH＝3－2－340＝1机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件36C两构件上联接点的轨迹重合在该机构中，

构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样BAC(C2,C3)D123

4F＝3n－2PL－PH＝3－2－340＝1动画机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件37D机构中对运动不起作用的对称部分在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉来计算同理，将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样目的：

为了改善构件的受力情况F＝3n－2PL－PH＝3－2－332＝112345机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件38虚约束——结论机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，

则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几

何条件123机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件394自由度计算小结自由度计算公式:F＝3n－2pl－ph机构自由度＝3×活动构件数－(2×低副数+1×高副数)计算步骤:确定活动构件数目确定运动副种类和数目确定特殊结构:局

部自由度、虚约束、复合铰链计算、验证自由度几种特殊结构的处理:1、复合铰链—计算在内2、局部自由度—排除3、虚约束--重复约束—排除机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件40机构自由度计算举例例1图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，

通过滑块2使摆动导杆3作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动，已达到刨削加工目的。试问图示的构件组合是否能达到此目的？如果不能，该如何修改？12342022/12/13课件41解：首先计算设计方案草图的自由度0624323HPPnFL

改进措施：1、增加一个低副和一个活动构件；2、用一个高副代替低副。即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。2022/12/13课件42改进方案2022/12/13课件43改进方案202

2/12/13课件44改进方案2022/12/13课件45例2如图所示，已知：DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度(若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。ADECHGFIBK123456789202

2/12/13课件461111283231;11;8HHLPPnFPPnLADECHGFIBK123456789局部自由度复合铰链虚约束2022/12/13课件47例3计算图所示机构的自由度(若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。7AC12B3DEFGH

I4562022/12/13课件487AC12B3DEFGHI456局部自由度虚约束118263231;8;6HHLPPnFPPnL2022/12/13课件49例4如图所示,已知HG=IJ,且相互平行；

GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度(若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。C21ABEDF34567891011GHIJKL2022/12/13课件50C21AB67891011GHIJKLEDF345局部自由度复合铰

链虚约束2022/12/13课件51F＝3n－2PL－PH＝3－2－8111＝12022/12/13课件522022/12/13课件532022/12/13课件54§2-4平面机构的组成原理和结构分析一、平面机构

的组成原理机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。机架原动件从动件组2022/12/13课件55从动件组当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为：这个从动件组的自由度为零，即：06243236,4LLPnFPn这个从动件组还可以分解成若干个更简

单的、自由度等于零的从动件组。2022/12/13课件56这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。通常把这样的从动件组称为：基本杆组基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。2022/12/13课件57机构的组成原理任何机构都可以看作

是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的2022/12/13课件58如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为：023LPnFLPn32由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以n应是２的倍数，PL应是３的倍数。这也就

是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系：n=2,PL=3n=4,PL=6n=6,PL=9二、基本杆组的类型2022/12/13课件59最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类

基本杆组Ⅱ级杆组有以下几种形式：2022/12/13课件60除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。这是Ⅲ级杆组——由４个构件６个低副组成，具有一个３副构件，而每个内副所连接的分支是双副构件。2022/12/13课件61这是Ⅳ级杆组——由４个构件６个

低副组成，有４个内副。2022/12/13课件62作业:3.52022/12/13课件632-2平面四杆机构的基本类型一、铰链四杆机构1基本型式2铰链四杆机构划分3平面四杆机构的工作特性4机构演化方式二、偏心轮机构三、曲柄滑块机构四、导杆机构机械设计基础——平面连杆机构2

022/12/13课件64一、铰链四杆机构1基本型式平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的二杆三杆,不可能.铰链四杆机构机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件65基本型式（续）

结构特点：四个运动副均为转动副组成：机架、连杆、连架杆机架：固定不动的构件——AD连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD连杆：不与机架相连的构件—BC曲柄：能作整周转动的连架杆摇杆：不能作整周转动的连架杆1B2C31B2C3

4AD连杆连架杆连架杆机架1234ABCD曲柄摇杆(摆杆)(周转副)(摆转副)机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件662铰链四杆机构划分按连架杆不同运动形式分：(1)曲柄摇杆机构(2)双曲柄机构(3)双摇杆机构连杆连架杆连架杆1234ABC

D4AD23２作机架曲柄摇杆机构14AD23３作机架双摇杆机构4AD1231作机架双曲柄机构曲柄摇杆机构4AD123机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件67(1)曲柄摇杆机构结构特点：

连架杆1为曲柄，3为摇杆运动变换：转动摇动举例：搅拌器机构、雷达天线机构1234特性：急回特征死点机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件68(2)双曲柄机构结构特点：二连架杆均为曲柄运动变换：转动转动，通常二转速不

相等举例：振动筛机构机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件69特殊双曲柄机构平行四边形机构结构特点：二曲柄等速运动不确定问题车门开闭机构反平行四边形机构结构特点：二曲柄转向相反机械设计基础——平面连杆

机构2022/12/13课件70(3)双摇杆机构结构特点：二连架杆均为摇杆运动变换：摆动摆动举例:鹤式起重机机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件71特殊机构等腰梯形机构实例:汽车前轮转向机构机械设计基础——平面连杆机构20

22/12/13课件723平面四杆机构的工作特性(1)曲柄存在条件(2)急回特征(3)死点连杆连架杆连架杆1234ABCD机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件73(1)曲柄存在条件曲柄存在条件：1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和2.最短杆是连

架杆或机架最短杆参与构成的转动副都是整周副其余均为摆转副推论1：当Lmax+LminL(其余两杆长度之和)时最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构最短杆是机架——双曲柄机构最短杆是连杆——双摇杆机构推论2：当Lmax+Lmin>L(其余两杆长度之和)时——双摇杆机构ABCDabc

d了解机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件74当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征极位夹角：急回特性分析：1=C1=1t1=1800+2=1t2=1800-

t1>t2,v2>v1行程速比系数K(2)急回特征K=1,无急回特性↑K↑急回特征越显著1jB2C212v2v100212112122112180180tttCCtCCvvK//11180KK慢快急回特性的应用例：牛头刨工作要求B1C14

ABCD231机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件75死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死(3)死点M=F*LB1C1B2C24ABCD231Fvg=00Fvg=00g=00C2B2g=00BACB1C１机械设计

基础——平面连杆机构2022/12/13课件76利用构件惯性力实例:家用缝纫机采用多套机构错位排列实例:蒸汽机车车轮联动机构蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点克服死点的

措施GG’EFE’F’机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件77实例:夹具飞机起落架机构死点的利用折叠家具机构g=00机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件784机构演化方式1转动副转化为移动副2变换构件形态3变更机架4扩大转动副尺寸连

杆连架杆连架杆1234ABCD机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件79二、偏心轮机构曲柄摇杆机构(扩大回转副)偏心轮机构机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件80偏心轮机构（续）对心式曲柄滑块机

构偏心轮机构1B24AC3h=2lAB4C231BAB副扩大机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件81三、曲柄滑块机构铰链四杆机构1B2C34AD曲线导轨曲柄滑块机构lCDe01B24AC3偏置式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构1B24AC3e3D1B2C4A对

CD杆等效转化转动副变成移动副机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件82四、导杆机构选不同构件作机架——机构倒置曲柄滑块机构导杆机构变更机架曲柄滑块机构导杆机构,动画曲柄摇块机构移动导杆机构曲柄摇

杆机构移动导杆机构机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件83应用实例一A41A4曲柄滑块机构1B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C32作机架A41A41A41A41A41

A41A41A41A41A41A41A413B2C曲柄摇块机构液压作动筒车箱举升机构机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件842B12B12B1应用实例二1BA21BA2A41B2C3曲柄滑块机构CA43移动导杆机构C41BA21BA21BA23手动

唧筒机构3作机架1B2机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件85应用实例三C234A41B2C3曲柄滑块机构１作机架A41B2C3导杆机构C234C234C234C234C234C234C234C2

34C234C234C234C234回转导杆机构lBC>lAB，导杆AC整周转动C234C234C234C234AB123C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C4lBC<lAB，导

杆AC摆动摆动导杆机构32C4AB1机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件86其它双移动副机构正弦机构双转块机构(十字滑块机构)动画正弦机构双滑块机构正切机构了解机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件872-3平

面四杆机构的特点及其设计简介一、平面四杆机构的特点二、平面连杆机构的应用三、平面四杆机构的设计了解机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件88一、平面四杆机构的特点全低副（面接触），承受冲击力，易润滑，不易磨损运动副结构简单，易加工运动规律多样化、点的运动轨

迹多样化运动副累积误差大，效率低惯性力难以平衡，不宜用于高速不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂123ABC4机架连杆连架杆A1B2C3D44A12B3C56DE机械设计基础——平面连杆机构2022/12/1

3课件891实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动2实现从动件运动形式及运动特性的改变3实现较运距离的传动或操纵4调节、扩大从动件行程5获得较大的机械增益：输出力(矩)与输入力(矩)之比二、平面连杆机构的应用机械设计基础——平

面连杆机构2022/12/13课件901实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动圆轨迹复制机构AMF保龄球置瓶机扫瓶机构CDABM机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件912实现从动件运动形式及运动

特性的改变步进式工件传送机构运动形式改变实例机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件923实现较运距离的传动或操纵应用实例：自行车手闸机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件934调节

、扩大从动件行程可变行程滑块机构特点：调节可改变滑块D的行程汽车用空气泵机构特点：曲辆CD短，滑块行程大ABCDABCDEF机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件945获得较大的机械增益:输出力(矩)与输入力(矩)之比

肘节机构特点：机械增益大剪切机构特点：机械增益大EABCD机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件95其它机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件961实现刚体给定位置的设计机构能引导刚体（如连杆）通过一系列给定位置2实现已知运动

规律的设计1）给定连架杆对应位置2）给定行程速比变化系数3实现预定轨迹的设计连杆上某点通过某一预定给定轨迹的功能图解法、解析法、实验法三、平面四杆机构的设计机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件97

1刚体导引机构的设计(1)应用概述(2)刚体导引机构设计分析(3)刚体导引机构的设计机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件98(1)应用概述实现刚体给定位置的设计——如实现预定的连杆位置要求机构能引导刚体（一般为连杆）通过一系列给

定位置例：飞机起落架机构:要求实现机轮放下和收起两个位置铸造翻砂机构:要求实现两个翻转位置机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件99条件：给定连杆对应位置铰链四杆机构的设计,在于确定四个铰点的位置,且关键在确定连杆两铰点的位置连杆上的铰

点一定落在以固定铰为中心的圆上即:刚体导引机构转变成已知圆弧上的点求圆心(2)刚体导引机构设计分析ABCD机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件100选定连杆上两活动铰链，即确定连杆长lBC，定

比例尺l作图活动铰链相对于固定铰链的运动轨迹为圆用三点定心法确定两固定铰链D,C计算待求杆长lAB=AB·lmlCD=CD·lmlAD=AD·lm(3)刚体导引机构的设计IIIIIIB1B2B3C2C3C1DA)(mmmBClBCl讨论：三点唯一确定一个圆

,故确定B、C点后，固定铰链A、D也唯一确定连杆上B、C位置应根据实际情况而定机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件1012函数生成机构的设计(1)应用概述(2)函数生成机构设计分析机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件102(1)函数

生成机构的应用函数生成机构：实现预定运动规律的设计即要求机构的主动件和从动件的运动关系能满足给定函数（精确或近似实现）例：车门开闭机构——要求两连架杆转角相同，转向相反汽车前轮转向机构——要求两连架杆满足某种函数关系，保证顺利转弯ABCD1234B1j10B2j2E1y12E2E

AD机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件103工程要求：实现两连架杆的一系列对应位置(2)函数生成机构设计j3j2j1321E1E2E3F1F2F3DB1B2B3A倒置ABCDABCD-j12-j13即，已知机架长lAD和两连架杆对应位置，设

计四杆机构（求其它三杆长）问题与刚体导引问题的比较反转法(反转机构法)：利用相对运动原理法，采用机构倒置，将已知连架杆两位置的设计问题转变为已知连杆两位置的设计问题机械设计基础——平面连杆机构2022/12/

13课件104思路：先定一个连架杆的长度转化机构，使C1D成为机架，成为刚体导引机构以CD为机架时所观察到的A'B2'C1D相当于把以AB为机架时所观察到的AB2C2'D位置刚化，以D为轴转了一个角度

得到的此时，A'B2'由连架杆变为连杆，故利用刚化反转法原理可将已知连架杆两位置的设计问题转化为已知连杆两位置的设计问题设计要点B2C2jyAB1C1DyyB2'A'C2'已知:二固定铰链和一个活动铰链，求另一活动铰链，或已知两杆长，求:另两杆长机械设计基

础——平面连杆机构2022/12/13课件1053轨迹生成机构的应用轨迹生成机构：实现预定轨迹的设计即要求机构中连杆上某点的轨迹能与给定的曲线相一致,或能通过给定曲线上的若干有系列的点例：鹤式起重机——要求连杆上某点能生成近似直线轨迹搅拌器机构——要求连杆上某点按搅拌材料生成某种

轨迹机械设计基础——平面连杆机构2022/12/13课件106轨迹生成机构设计实验法图谱法解析法平面四杆机构,最多能精确实现九个给定的轨迹点参考数目:孟宪源:“现代机构手册”，机械工业出版社1994李

学荣:“连杆曲线图谱”机械设计基础——平面连杆机构